ROS Canopen库：提升机器人通信与控制能力

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资源摘要信息:"ROS_canopen库" "ROS_canopen"库是一个针对ROS（Robot Operating System）环境下开发的开源软件包，旨在支持CANopen通信协议。CANopen是一种高级通信协议，基于CAN（Controller Area Network）总线，广泛应用于自动化和控制网络。该库通过提供一系列软件工具和接口，使得ROS能够更加方便地与CANopen设备进行通信和集成。 在详细说明知识点之前，我们需要先了解几个基础概念： 1. ROS（Robot Operating System）：ROS是一个用于机器人的开源元操作系统，它提供了一系列的工具和服务，使得编写复杂机器人行为变得简单。ROS广泛应用于学术界和工业界，特别是在机器人研究和开发中。 2. CAN（Controller Area Network）：CAN是一种广泛使用的车辆总线标准，允许微控制器和设备之间无需主机计算机即可进行通信。它主要用于汽车内部网络，但现在也应用于各种工业控制和自动化环境。 3. CANopen：CANopen是建立在CAN总线基础上的一种通信协议，它定义了设备之间的通信模式，数据封装格式以及设备对象字典，使得不同厂商生产的设备可以实现互操作性。CANopen协议通常用于实现复杂的分布式自动化系统。 基于以上背景，"ROS_canopen"库的知识点可以从以下几个方面进行详细介绍： 1. ROS集成：该库为ROS环境定制开发，使得开发者可以将CANopen设备作为ROS节点（nodes）集成到系统中，实现与ROS系统的无缝对接。它包括了一系列的ROS消息和服务，用于实现设备发现、通信管理、数据传输等功能。 2. 设备兼容性：通过CANopen协议，"ROS_canopen"库使得ROS可以支持多种CANopen兼容设备，包括传感器、执行器、驱动器等，为机器人和自动化系统提供丰富多样的硬件扩展选项。 3. 实时性能："ROS_canopen"库支持实时操作系统（RTOS）环境，确保了CANopen通信的确定性和低延迟。这对于需要实时控制的应用场景（例如机器人手臂控制或移动机器人导航）是至关重要的。 4. 数据封装与解析：该库提供了CANopen消息的封装和解析机制，用户无需深入了解CANopen协议细节，即可发送和接收标准格式的消息。同时，它还支持对设备对象字典的访问，以便于更高级的自定义和控制。 5. 配置与扩展性："ROS_canopen"库允许用户通过配置文件来管理CANopen网络和设备参数，无需重新编译代码即可调整网络设置和设备配置。此外，库本身的设计也支持扩展，方便开发者根据具体需求增加新的功能或支持新的设备。 6. 示例和文档："ROS_canopen"库通常会提供一系列示例程序和详细的开发文档，帮助开发者快速上手和理解如何将该库应用于实际项目中。这些资源对于新手和有经验的开发者来说都是宝贵的资源。 7. 社区和维护：作为一个开源项目，"ROS_canopen"库由社区共同维护和更新。这意味着随着技术的发展和新设备的推出，该库能够持续升级和优化，确保长期的可用性和可靠性。 总结来说，"ROS_canopen"库是一个强大的工具，它利用了ROS强大的生态系统和CANopen协议的灵活性，为机器人技术、自动化控制和工业应用提供了强有力的支持。通过该库的使用，开发者可以更加方便地构建和维护复杂的控制系统，提高开发效率和系统的可靠性。

ros_canopen-melodic-devel_freertos_canopen_ROS_

2021-09-30 上传
canopen+freertos+imx6ull协议栈开发源码

CANopen通信之PDO通信

2018-04-04 上传
过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。

CANOPEN变成实例说明

2011-03-22 上传
资料描述了基于单片机开发的CANOPEN构架，实例说明CANOPEN开发过程。

libgazebo_ros_camera.so插件怎么下载

2023-04-15 上传
您可以通过以下步骤下载libgazebo_ros_camera.so插件： 1. 打开终端并输入以下命令：sudo apt-get update 2. 输入以下命令来安装gazebo：sudo apt-get install gazebo9 3. 安装ros-kinetic-gazebo-plugins：sudo ...

tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion提示没有transformations

2023-05-24 上传
这个错误提示表明在你的脚本中使用了 `tf2_ros.transformations.euler_from_quaternion`，但是 `transformations` 模块不存在。 这个问题一般是因为你没有正确导入 `tf2_ros` 模块导致的。你可以在脚本开始处添加...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码

2023-07-09 上传
#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { ...

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

2023-06-09 上传
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵三叶草

2023-05-25 上传
#include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "draw_clover"); // 初始化ROS节点 ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄 ros::Publisher ...

<gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/sunday</robotNamespace> <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType> <legacyModeNS>true</legacyModeNS> </plugin> </gazebo>

2023-06-14 上传
这是一个Gazebo仿真环境的配置文件，其中定义了一个名为"gazebo_ros_control"的插件，该插件是用于将ROS Control与Gazebo仿真环境集成的插件库。具体来说，该插件通过加载"libgazebo_ros_control.so"库，将ROS ...

imu_xsens.bag zip

2023-05-16 上传
imu_xsens.bag.zip是一个压缩文件，里面可能包含了imu_xsens.bag这个ROS数据包文件。如果要使用ROS进行机器人或者传感器数据的处理，就需要使用到ROS数据包文件。而在实际应用中，ROS数据包文件可能非常大，为了方便...
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