机器人视觉术语详解：Berthold Horn mit press应用介绍

在《常用术语-robot vision berthold horn mit press》一书中，作者为初次接触机器人的读者介绍了若干基本术语，以帮助理解机器人操作和维护的相关概念。以下是一些关键术语的详细解释： 1. **悬式示教作业操纵按钮台**: 这是一种设备，用于进行机器人的人工操作或者示教，是用户与机器人互动的主要界面。 2. **Deadman 开关**: 一种安全装置，当悬式示教作业操纵按钮台背后的Deadman开关被按下时，机器人不会因意外操作而启动，确保操作者的安全。 3. **示教模式** 和 **再生模式**: 分别是程序编排和执行的两种模式。示教模式用于教导机器人动作，而再生模式则是根据预先编程的指令让机器人自动运行。 4. **运转准备**: 表示机器人的动力状态，运转准备 ON 表示机器人处于供电和可以运行的状态，而 OFF 则意味着紧急停止。 5. **示教** 和 **作业程序**: 示教是指教机器人学习特定的动作或焊接任务，这些动作会被记录在作业程序中，指导机器人的后续操作。 6. **移动命令** 和 **应用命令**: 前者是直接控制机器人移动的指令，后者则允许机器人在执行动作过程中进行额外的操作，如焊接、程序切换和外部输入/输出控制等。 7. **步骤** 和 **精确度**: 在编写程序时，通过连续编号来标记动作，称为步骤。精确度指机器人执行动作的准确性，即预期的动作与实际再现的差距。 8. **坐标系统**: 机器人使用两种坐标系，分别是机器人坐标系（以机器人正面为基准，X、Y、Z轴定义）和工具坐标系（以工具安装面为准），用于计算动作路径和定位。 9. **轴** 和 **辅助轴（外部轴）**: 机器人由多个电机控制，每个独立可控制的部分称为轴；而机器人外部的附加轴，如定位器或滑动器，统称为辅助轴。 10. **前进检查/后退检查**: 用于逐步验证程序的低速执行，确保每一步都符合预期。 11. **起动** 和 **停止**: 起动是开始执行再生模式下的程序，停止则是暂停或结束当前的执行过程。 12. **紧急停止**: 是在紧急情况下立即停止机器人的操作，通常系统内有多处紧急停止按钮。 书中的操作指南还提到了"Almega"系列弧焊机器人，强调了在安装、操作和维护时的安全措施，以及需要详读的其他相关操作说明书，如操纵器、机器人控制器、操纵器规格和维修手册等，这些文档包含了详细的操作流程、安全信息、术语表和故障排除等内容。对于每个型号的机器人，如NV50、NV133等，都有专门的规格和维修手册，确保用户可以根据具体型号进行准确的操作和维护。