Ubuntu16.04+Anaconda3安装OpenCV3.1.0：守护任务与中断安全访问

"本文档介绍了如何在Ubuntu 16.04系统上使用Anaconda3环境安装Python3.6和OpenCV3.1.0，同时深入探讨了FreeRTOS操作系统中的守护任务概念及其应用。" 在Ubuntu 16.04上安装Anaconda3和Python3.6是一个常见的步骤，这通常涉及到以下几个步骤： 1. 访问Anaconda官方网站获取最新的安装脚本。 2. 使用`bash`命令运行下载的脚本，例如：`bash ~/Downloads/Anaconda3-xxxxx-Linux-x86_64.sh`。 3. 按照提示进行安装，选择安装路径和是否将Anaconda添加到PATH环境变量。 4. 安装完成后，可以通过`conda create -n myenv python=3.6`创建一个名为myenv的虚拟环境，并激活它，`source activate myenv`。 5. 在环境中安装OpenCV，使用命令`conda install opencv`或`pip install opencv-python`。 FreeRTOS是一个轻量级实时操作系统，主要应用于微控制器。守护任务（Guardian Task）是FreeRTOS中的一种设计模式，用于解决并发访问资源的问题，防止优先级反转和死锁： - **守护任务**：拥有对特定资源的独占所有权，其他任务若需使用该资源，必须通过守护任务提供的服务间接访问，而非直接操作。 - **互斥**：通过守护任务，可以确保在同一时间只有一个任务在使用资源，避免了冲突。 - **队列通信**：例如在例16中，守护任务使用FreeRTOS队列来实现对标准输出的串行访问。其他任务将信息发送到队列，守护任务在接收到信息后负责将其输出，然后再次阻塞等待新的信息。 - **中断安全**：中断服务例程可以安全地写入守护任务的队列，从而能在中断上下文中利用守护任务服务输出信息。 - **心跳钩子函数**：`vApplicationTickHook()`是一个可配置的回调函数，会在每个心跳中断时被调用。心跳钩子函数必须保持简洁、占用少量栈空间，并且不能调用非"FromISR"版本的FreeRTOS API函数。 守护任务的使用提高了系统的效率和可靠性，因为它简化了资源管理并确保了任务间的同步。通过配置FreeRTOSConfig.h中的`configUSE_TICK_HOOK`常量为1，可以启用心跳钩子函数。同时，理解FreeRTOS的任务管理和通信机制对于高效利用这一实时操作系统至关重要。