FANUC 机器人ARCTOOL操作手册：位置补偿条件指令解析

"位置补偿条件指令-pic18f24k20中文" 本文主要讨论的是FANUC机器人系统中的位置补偿条件指令及其在R-30iA（或R-J3iC）控制装置中的应用。位置补偿条件指令是FANUC机器人编程中的一个重要概念，用于在执行路径规划时调整机器人的运动轨迹，确保精确地到达目标位置。 在图4.10所示的位置补偿条件指令中，OFFSET CONDITION PR[i] (UTOOL[j]) 指令用于指定位置寄存器编号PR[i]与用户坐标系编号UTOOL[j]之间的关系。这里的PR[i]表示位置寄存器，是一个存储位置数据的内存单元，编号从1到10；UTOOL[j]则表示用户坐标系，允许用户自定义的工作区域，编号从1到5。通过这个指令，机器人可以根据预设的条件对运动路径进行补偿，以适应不同的工作环境和任务需求。 例如，指令1 "OFFSET CONDITION PR[R[1]]" 表示设置位置寄存器R[1]作为位置补偿的依据。而指令2 "J P[1] 100% FINE" 是一个关节运动（Joint motion），它会以100%的速度精细地移动到位置寄存器P[1]所定义的位置。指令3 "L P[2] 500mm/sec FINE Offset" 则是一个线性运动（Linear motion），以500毫米每秒的速度精细执行，同时考虑到Offset，意味着机器人会在运动过程中应用位置补偿。 FANUC机器人操作手册提到了安全注意事项，包括在使用机器人前需仔细阅读"FANUC Robot 安全手册"并理解其内容。此外，手册强调了对R-30iA控制装置的使用规范，以及关于参数、设计变更的可能性，以及出口和再出口的法规限制。手册中还概述了系统的应用、机器人和控制装置的基本功能，如设定系统、JOG进给、程序编写、测试和自动运转等。 在控制装置部分，详细介绍了示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB显示器、通信、I/O接口及其分类，如数字I/O、模拟I/O、组I/O等，并且涵盖了外围设备I/O和操作面板I/O的设定。此外，还有关于急停装置、附加轴的配置，以及I/OLink画面的使用方法，如I/OLink一览画面和MODEL＂单元一览画面，这些都是系统设定和操作中不可或缺的部分。 位置补偿条件指令是FANUC机器人编程中的关键元素，配合手册中详述的各种系统设定和操作方法，可以实现高精度和高效能的机器人自动化作业。正确理解和运用这些知识，对于操作和维护FANUC机器人系统至关重要。