Linux下Carla 0.9.12源码编译教程

本教程详细指导了如何在Linux环境下构建Carla 0.9.12版本，一个开源的高级自动驾驶模拟器。教程分为两个主要部分：先决条件的准备与安装以及Carla本身的安装。 **一、先决条件准备与安装** 1. **更新包列表**：首先确保系统软件库是最新的，通过运行`sudo apt-get update`来获取最新可用的软件包。 2. **添加额外的PPA（个人软件包存档）**：为了安装特定的编译工具，需要添加LLVM的PPA，通过`sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test`命令。 3. **安装LLVM工具链**：下载并添加LLVM的GPG密钥，然后安装LLVM工具链，包括`clang-8`, `lld-8`, 和相关依赖，如`g++-7`。 4. **其他必要工具**：为了构建Carla，还需安装`cmake`, `ninja-build`, `libvulkan1`, `python`, `python-pip`, `python-dev`, `python3-dev`, `python3-pip`, 图像处理库如`libpng-dev`, `libtiff5-dev`, `libjpeg-dev`, 时间zone数据包`tzdata`, 字符串处理工具`sed`, 网络工具`curl`, 和解压缩工具`unzip`。 **注意**：对于Ubuntu 18.04及更高版本，可能需要替换为对应的包管理器命令，例如`sudo apt-get install`替换为`sudo apt install`。 **二、Carla的安装** **1. 获取源代码**：访问Carla官方文档（https://carla.readthedocs.io/en/0.9.12/#building-carla）下载最新版本的Carla源代码。 **2. 配置环境**：使用`cmake`配置构建选项，可能需要指定编译器和其他相关路径，例如： ```bash mkdir -p build cd build cmake .. ``` **3. 构建过程**：在`build`目录下，执行`sudo ninja`或`sudo make`来开始编译过程。这可能需要一段时间，取决于你的硬件性能。 **4. 安装Carla**：一旦编译完成，运行`sudo ninja install`将Carla的可执行文件安装到系统的默认位置。 **5. 验证安装**：安装完成后，可以通过运行Carla的示例程序或者访问其提供的API来验证安装是否成功。 通过遵循以上步骤，你应该能够成功在Linux上从源代码构建Carla 0.9.12，这是一个重要的技能，对于那些希望深入理解Carla工作原理，并对其进行自定义开发的用户来说尤其有用。在整个过程中，理解和管理好软件依赖关系，以及熟悉Linux命令行环境的操作是至关重要的。