II
目 次
1 规范应用范围 .............................................................................................................................. 1
2 规范引用文件 .............................................................................................................................. 2
3 缩略语.......................................................................................................................................... 3
4 决策规划功能概述 ....................................................................................................................... 4
5 决策规划功能接口 ....................................................................................................................... 7
5.1 任务导航服务接口 ...................................................... 7
5.2 行为决策服务接口 ...................................................... 7
5.3 轨迹规划服务接口 ...................................................... 7
6 数据结构定义 ............................................................................................................................... 9
6.1 标准元数据头 .......................................................... 9
6.2 几何描述 ............................................................. 10
6.3 位姿 ................................................................ 11
6.4 速度 ................................................................ 11
6.5 加速度 ............................................................... 12
6.6 车道级导航信息 ....................................................... 12
6.7 点到点任务决策信号 ................................................... 13
6.8 动态驾驶任务决策信号 ................................................. 14
6.9 目标决策信号 ......................................................... 14
6.10 轨迹点信号 .......................................................... 15
附录 A ................................................................................................................................ 15
A.1 数据结构描述 ........................................................ 16
A.2 任务导航服务接口 .................................................... 18
A.3 行为决策服务接口 .................................................... 18
A.4 轨迹规划服务接口 .................................................... 19
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