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canopen-ds301-cn.pdf

canopen

ds301

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156页

CANOPEN协议，DS301 目前最好的协议讲解，感谢作者的无私奉献！

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7.1

7.2

7.3

7.4

7.5

介绍

适用范围

参考资料

缩写和定义

建模

物理层

数据链路层

应用层

数据类型和编码规则

通信对象

网络初始化和系统boot-up

对象字典

通信协议规范

附件A(更多信息)

CANopenDS301CN

介绍

接触CANopen有将近十年了，工作也多多少少与之有关，虽然做了这么多年，却谈不上精

通，因为投入了颇多精力，所以感情比较深，鉴于这么多年也没有一份完整的协议翻译，而

以之为基础的POWERLINK都成国家标准了，它娘却还不会说中文，遂下决心翻译主协议，

前后历时三个多月将DS301翻译出来，也做了基本的校对，拿出来见人了，由于水平有限，

好多地方译的力不从心，因此想将它开放出来，希望同行的小伙伴们一起把它译好，让

CANopen入门的童鞋不再那么苦逼。

本译文为非官方性质注译，仅作交流学习。

本文献给ronnie，希望她健康快乐。

获取原始PDF格式V02版本可访问我的博

客：http://www.cnblogs.com/winshton/p/4917632.html

注译版本记录

版本译者日期备注

V0.01 winshton 2015/10/28 创建

V0.1 winshton 2015/12/9 初稿

V0.2 winshton 2016/1/8 完成首次校对

V0.3 winshton 2016/2/17 向Markdown格式转换，并再次校对

CANopenDS301CN

3介绍

1.适用范围

本规范定义了CANopen应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及CANopen通信服务

协议。此外,本规范也定义了CANopen网络管理服务协议。本规范规定了CANopen通信协

议，例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象(Emergency)、时间戳和同步通信

对象。

CANopenDS301CN

4适用范围

2.参考资料

2.1规范性引用

/EN61131-3/EN61131-3，可编程控制器——第3部分：编程语言/ISO7498-1/ISO7498-1，

信息技术-开放系统互连-基本参考模型：基本模型/ISO8859/ISO8859，信息技术——8位单

字节编码图形字符集/ISO11898-1/ISO11898-1，道路车辆——控制器区域网络(CAN)——第

1部分：数据链路层和物理信令/ISO11898-2/ISO11898-2，道路车辆——控制器区域网络

(CAN)——第2部分：高速介质访问单元/ISO11898-3/ISO11898-3，道路车辆——控制器区

域网络(CAN)——第3部分：低速度、容错的介质相关接口。/ISO10646/ISO10646，信息技

术-通用多八位编码字符集(UCS)

2.2信息参考

/IEEE754/IEEE754，标准的二进制的浮点运算/IEC62390/IECTR62390，常规的自动化设

备–协议的准则

CANopenDS301CN

5参考资料

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# Makefile for CANopenNode, basic compile with blank CAN device DRV_SRC = . CANOPEN_SRC = .. APPL_SRC = . LINK_TARGET = canopennode_blank INCLUDE_DIRS = \ -I$(DRV_SRC) \ -I$(CANOPEN_SRC) \ -I$(APPL_SRC) SOURCES = \ $(DRV_SRC)/CO_driver_blank.c \ $(DRV_SRC)/CO_storageBlank.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_ODinterface.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_NMT_Heartbeat.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_HBconsumer.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_Emergency.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_SDOserver.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_TIME.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_SYNC.c \ $(CANOPEN_SRC)/301/CO_PDO.c \ $(CANOPEN_SRC)/303/CO_LEDs.c \ $(CANOPEN_SRC)/305/CO_LSSslave.c \ $(CANOPEN_SRC)/storage/CO_storage.c \ $(CANOPEN_SRC)/CANopen.c \ $(APPL_SRC)/OD.c \ $(DRV_SRC)/main_blank.c OBJS = $(SOURCES:%.c=%.o) CC ?= gcc OPT = OPT += -g #OPT += -DCO_USE_GLOBALS #OPT += -DCO_MULTIPLE_OD CFLAGS = -Wall $(OPT) $(INCLUDE_DIRS) LDFLAGS = .PHONY: all clean all: clean $(LINK_TARGET) clean: rm -f $(OBJS) $(LINK_TARGET) %.o: %.c $(CC) $(CFLAGS) -c $< -o $@ $(LINK_TARGET): $(OBJS) $(CC) $(LDFLAGS) $^ -o $@生成.so文件如何修改

这份 Makefile 文件是用于编译一个 CANopenNode 的程序，其中包含了一些 C 源文件和头文件，并且使用了 gcc 编译器进行编译。如果你想将其中的目标文件生成为动态链接库 .so 文件，你需要修改以下几点： ...

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