PixHawk源码笔记-各种飞控开发.pdf_pix飞控源码 - CSDN文库

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目录

Pixhawk 源码笔记一：APM 代码基本结构 ......................................... 4

基础知识 ................................................................. 4

第一部分：介绍 ....................................................... 4

第二部分：学习 sketch 例程代码 ...................................... 5

Pixhawk 源码笔记二：APM 线程 ................................................. 8

第三部分 APM 线程 ................................................... 8

Pixhawk 源码笔记三：串行接口 UART 和 Console ................................. 14

第四部分串行接口 UART 和 Console ................................... 14

Pixhawk 源码笔记四：学习 RC Input and Output ................................... 18

第五部分学习 RC Input and Output ................................... 18

Pixhawk 源码笔记五：存储与 EEPROM 管理 ...................................... 23

第六部分存储与 EEPROM 管理 ......................................... 23

Pixhawk 源码笔记六：源码预览与 APM:Copter 程序库 ............................. 31

第七部分源代码预览与 APM:Copter 程序库 ............................. 31

APM:Copter 程序库 ................................................... 31

1 核心库 ............................................................ 32

2 传感器相关库 ...................................................... 32

3 其他库 ............................................................ 32

Pixhawk 源码笔记七：姿态控制预览 ............................................ 34

第八部分姿态控制预览 .............................................. 34

Pixhawk 源码笔记八：添加新的参数 ............................................ 37

第九部分添加新的参数 .............................................. 37

1 在主执行代码中添加参数 ............................................ 37

2 向库中添加参数 .................................................... 41

Pixhawk 源码笔记九：添加新的飞行模式 ........................................ 45

第十部分添加新的飞行模式 ........................................... 45

Pixhawk 源码笔记十：代码调度，使之定时运行 .................................. 51

第十一部分调用代码，使之定时运行 ................................... 51

1、用代码调度器（scheduler）运行你的代码 ............................ 51

2、作为循环的一部分运行你的代码 ..................................... 52

Pixhawk 源码笔记十一：增加新的 MAVLink 消息 .................................. 54

第十二部分增加新的 MAVLink 消息 ..................................... 54

解决 Pixhawk 四旋翼高度保持定不住的问题，出现裂桨事故 ........................ 57

四旋翼电池、电机、螺旋桨选型与搭配 .......................................... 64

电池、电机、螺旋桨搭配...................................................... 64

1 电机.................................................................. 64

2 电调.................................................................. 67

3 螺旋桨 ................................................................ 67

4 电池.................................................................. 69

5 机架.................................................................. 70

手机操控无人机、多轴飞行器、四旋翼 .......................................... 72

四旋翼玩具应该具备的几个特点................................................ 74

1 亿航无人机 ................................................................ 74

1.1 产品特点 ............................................................ 74

1.2 技术参数 ............................................................ 75

DIY 四轴飞行器：让车轮和键盘都飞起来 ........................................ 77

[转载]四轴飞控总结 .......................................................... 78

LynxFly 小四轴，开源，F4，WIFI ............................................... 83

四轴飞行 diy 全套入门教程（从最基础的开始） .................................. 91

Crazyflie 笔记一：概述开发范围、工具、特点介绍 ............................... 100

关于 Crazyflie 开发 ..................................................... 100

1、开发范围 ........................................................ 100

2、工具 ............................................................ 101

3、特点 ............................................................ 101

4、社区 ............................................................ 102

Crazyflie 笔记二：Crazyflie 1.0 和 2.0 产品特点概述 ............................... 103

2 Crazyflie 飞行器 ..................................................... 103

1、一代产品 ........................................................ 103

2、二代产品 ........................................................ 104

Crazyflie2.0 笔记三：用户安装指南、硬件布局、调试套件 ........................ 107

3 Crazyflie2.0 安装指南 ................................................ 107

4 Crazyflie2.0 硬件布局 ................................................ 108

1、正面 ............................................................ 108

2、背面 ............................................................ 109

5 调试适配器 ........................................................... 110

Crazyflie2.0 笔记四: eclipse 编译、开发环境搭建 ................................. 112

Crazyflie 笔记五: CRTP 实时通信协议(一） ....................................... 116

7.1 CRTP 通信包 ........................................................ 116

1、数据通道 ........................................................ 116

2、数据端口 ........................................................ 116

3、CRTP 通信包的结构 ............................................... 119

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本本纲目

2023-07-25

这本文件对于PixHawk源码的解析非常详细，对飞控开发有很大的帮助。

MWM0909

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