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视觉惯导SLAM-章国锋.pdf

SLAM

机器人

计算机视觉

需积分: 0 16 下载量 183 浏览量更新于2023-05-18 评论 1 收藏 1.27MB PDF 举报

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章国锋的暑期学校的ppt，适合于视觉与惯导融合的SLAM领域的研究者进行学习，值得推荐！

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视觉惯导SLAM

章国锋

浙江大学CAD&CG国家重点实验室

VISLAM: 视觉惯导SLAM

 IMU 模型

 基于IMU预积分的状态估计

 基于关键帧的VISLAM 常用框架

 自从2003年以来，单目相机成为了SLAM研究的热点。

 优点：体积小、价格廉价和不受视觉上距离范围的限制

 最近几年已经出现了很多优秀的单目SLAM算法。

LSD-SLAM

ORB-SLAM

SVO

VSLAM: 视觉SLAM

RKSLAM

VISLAM

 使用IMU融合单目相机来解决单目尺度问题

2007年明尼苏达大学MSCKF

2013年苏黎世大学OKVIS

2015年苏黎世大学SVO+IMU

IMU基本模型

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SLAM十四讲（第二版）所需库，包括：C e r e s，G 2 O，S o p h u s,D B O W 等等。

章国锋-面向增强现实的单目视觉惯性SLAM算法评测.pdf

at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message): execute_process(/home/lmr/slam/catkin_ws/build/catkin_generated/env_cached.sh "/usr/bin/python2" "/usr/bin/empy" "--raw-errors" "-F" "/home/lmr/slam/catkin_ws/build/learning_service/cmake/learning_service-genmsg-context.py" "-o" "/home/lmr/slam/catkin_ws/build/learning_service/cmake/learning_service-genmsg.cmake" "/opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/pkg-genmsg.cmake.em") returned error code 1 Call Stack (most recent call first): /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/em_expand.cmake:25 (safe_execute_process) /opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:303 (em_expand) learning_service/CMakeLists.txt:74 (generate_messages)

确保该文件位于 `/home/lmr/slam/catkin_ws/build/learning_service/cmake/` 目录下，并且文件名正确。 4. 检查你的构建环境是否正确设置。可以尝试重新构建你的工作空间并清理构建目录，然后再次尝试进行构建。 ...

orbslam3的代码

由于ORB-SLAM3的代码非常复杂和庞大，且包含多个模块和库，因此无法在一个回答中完整地呈现所有代码。以下是一些代码示例和相关链接，供参考： 1. GitHub源代码库：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 2. ...

10种机器人SLAM算法

1. 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF） 2. 粒子滤波（Particle Filter） 3. 非线性优化（Nonlinear Optimization...9. 基于视觉的SLAM（Visual SLAM） 10. 基于深度学习的SLAM（Deep Learning-based SLAM）

q.-y. zhou, j. park, and v. koltun, fast global registration, eccv, 2016.

全局配准在许多应用中发挥着重要作用，如SLAM（同时定位与地图构建）、物体识别和三维重建等。论文中提出的Fast Global Registration算法通过使用一种基于特征的策略，以快速和有效的方式进行配准。该算法首先使用...

学习SLAM算法的脑图

- 视觉SLAM - 视觉里程计 - 惯性SLAM - 激光SLAM - 网格地图 - 拓扑地图 4. 传感器数据融合 - 多传感器数据融合 - 度量与非度量SLAM - 基于深度学习的SLAM 5. 实践与应用 - SLAM的实现 - 基于ROS的SLAM实现 - SLAM...

解释一下if SLAM_LOG.headtrack_Traj!=None: headtrack_traj_timestamps=SLAM_LOG.headtrack_Traj.timestamps headtrack_traj_xyz= SLAM_LOG.headtrack_Traj.positions_xyz headtrack_Traj_euler = SLAM_LOG.headtrack_Traj.get_orientations_euler(axes='sxyz') rows=np.where((headtrack_traj_timestamps>first_timeStamps)&(headtrack_traj_timestamps<last_timeStamps)) headtrack_traj_timestamps=headtrack_traj_timestamps[rows] headtrack_traj_xyz=headtrack_traj_xyz[rows] headtrack_Traj_euler=headtrack_Traj_euler[rows]

这段代码主要是用于提取SLAM日志中头部追踪数据的时间戳、位置和欧拉角信息。具体解释如下： - 第一行if SLAM_LOG.headtrack_Traj!=None:判断SLAM日志中是否存在头部追踪数据，如果存在，则继续执行下面的代码。 - ...

PermissionError: [Errno 13] Permission denied: 'D:\\edge\\anaconda3\\lib\\site-packages\\dataset/train-images-idx3-ubyte.gz'

- *1* *2* *3* [LT-mapper，LT-SLAM代码运行与学习](https://blog.csdn.net/BIT_HXZ/article/details/127334097)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_...

请整理camera driver 中常见的100个技术词汇

67. SLAM - 同步定位与地图构建 68. Map - 地图 69. Tracking - 跟踪 70. Calibration - 校准 71. Distortion - 畸变 72. Image Quality - 图像质量 73. SNR - 信噪比 74. Dynamic Range - 动态范围 75. Resolution ...

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git 正克隆到 'hector_slam'... fatal: 无法访问 'https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git/'：GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.

git clone git://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git ``` 这种方式不需要使用https协议，可能可以解决TLS连接问题。 3. 如果以上方法都无法解决问题，可以尝试更换github的镜像源，例如使用国内...

roslaunch sophon_robot/launch/view_slam.launch ... logging to /home/vac/.ros/log/9680508e-0038-11ee-8cf5-000ecf0e80da/roslaunch-ubuntu-3346.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. Resource not found: sophon_robot ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file

这段信息显示了在运行 `roslaunch sophon_robot/launch/view_slam.launch` 命令时，系统尝试记录日志并检查日志文件的磁盘使用情况。在检查完磁盘使用情况后，出现了 `Resource not found: sophon_robot` 的错误信息...

惯导视觉SLAM初始化

惯导视觉SLAM的初始化通常包括以下步骤： 1. 收集初始的性测量单元（IMU）数据和视觉数据。IMU数据包括加速度计和陀螺仪的测量值，用于估计相机的相对运动。 2. 使用IMU数据进行初始的相机姿态估计。通过IMU数据的...

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:310：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/pointcloudmapping.cc.o] 错误 1

根据引用\[1\]中提供的信息，你在编译ORBSLAM3时遇到了一个错误。具体的错误信息是CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o: Error 1。根据引用\[2\]中提供的可能错误信息，这个错误可能是由于缺少命令行中...

zjsprit

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