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AGV及AGVS的开发与应用

AGVS

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64页

描述AGV与AGVS的开发与应用的方法，内容包括ＡＧＶ系统的设计方法，以及ＡＧＶ系统设计的模块化技术。

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AGV 及 AGVS 的开发与应用

一、概述

概述



AGV

的起源概况



美国人认为

AGV

的起源是

1913

年福特汽车公司所生产的有轨引导的

无人搬运车（相当于现在昆船集团的自动穿梭车），应用在底盘装配线上，

代替原来的输送机。到了

1955

年，英国人采用底下埋线，去掉了地面上的

导向地轨，组成了电磁感应导向的简易电磁导引

AGVS

。



AGV——Automatic Guided Vehicle

，自动搬运车，物流装备；



LGV——Laser Guided Vehicle,

属于

AGV

领域技术最先进

柔性最好；



AGVS

、

LGVS——AGV System

、

LGV System

；



至

世纪

年代，全球范围内已装备了数万台

AGV

；



至今更为普及。



AGV

的应用领域



世纪

年代末，汽车工业（

57%

）、柔性制造系统（

FMS

，

）、柔性装配系统（

44%

）。至今已普及到机械、化工、食品饮料、电

子、造纸、印刷，甚至服务业（医院、超市）



AGV

制造业分布



欧洲，美国，日本。



韩国，新西兰，澳大利亚



AGV

在中国



年代末始至今



研究单位；清华大学、北京起重运输机械运输机械研究所、中国邮

政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化研究所、大连组

合机床研究所、国防科大、上海交通大学、华东理工大学、吉林工大等，

进入

年代的昆明船舶设备集团有限公司

在这些研究单位中

规模化

产业化最好的是昆船

(LGV).



主要用户：第二汽车制造厂、柳州汽车厂、玉溪红塔集团、华宝

空调、红河卷烟厂等。



应用趋势，向广博的领域辐射，朝高智能、高柔性、系统化方向发

展。

二、 AGVS 设计方法

剩余63页未读，继续阅读

luhonghui_acm

2013-10-29

AGV介绍，PPT文档

AGVS.rar_AGVS调度_gulf5j4_scheduling AGV_wpf agv调度系统_调度控制

能实现AGV调度，AGV是动态添加的，有AGV无线连接成功时显示在表格中的第一行，连接失败时移除表格中。交通管制集合在一个类中，简化了交通管制算法（交通管制将循环队列改为动态队列），类中有获取交通管制区号、...

基于单片机控制AGV小车设计及应用.pdf

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OPC技术在AGV控制系统中的应用pdf,OPC技术在AGV控制系统中的应用

std::vector<AGV> agvs = {agv1，agv2}，構建函數將agv2從agvs中刪除

可以使用`std::remove`函数将`agv2`从`agvs`中删除，然后使用`erase`函数删除它。以下是一种可能的实现方式： ``` std::vector<AGV> agvs = {agv1, agv2}; // 使用std::remove函数将agv2从agvs中删除 agvs.erase...

QLabel* nameLabel = new QLabel("AGV-ID:", newWindow); QLineEdit* nameLineEdit = new QLineEdit(newWindow); nameLabel->setGeometry(20, 20, 80, 30); nameLineEdit->setGeometry(120, 20, 160, 30); nameLineEdit->setEnabled(false); std::vector<AGV> agvs = {agv1,agv2,agv3,agv4};，改成可選，可選項由vector<AGV> agvs

您可以通过使用QComboBox来实现将vector<AGV> agvs作为可选项添加到nameLineEdit中。首先，您需要创建一个QComboBox对象并将其添加到窗口中。然后，您可以使用QComboBox的addItems函数将agvs中的每个AGV对象添加为可...

AGV agv1(1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 10, false, true); AGV agv2(2, 10, 3, 0, 0, 0, 0, 3, false, true); AGV agv3(3, 29, 5, 0 ,0, 6, 6, 5, false, true); Task task1 = {1, 20, 23, 15, 15, 5, false}; Task task2 = {2, 5, 26, 3, 10, 4, false}; Task task3 = {3, 28, 14, 5, 29, 1, false}; //Task task4 = {4, 14, 14, 2, 18, 2, false}; //Task task5 = {5, 20, 20, 30, 30, 3, false}; std::vector<Task> tasks = {task1, task2, task3}; std::vector<AGV> agvs = {agv1, agv2, agv3};，構造循環函數將所有agv放入agvs

您可以使用如下的循环函数将所有 AGV 放入 agvs 向量中： ```c++ void addAGVs(std::vector<AGV>& agvs, AGV agv1, AGV agv2, AGV agv3) { agvs.push_back(agv1); agvs.push_back(agv2); agvs.push_back(agv3); ...

while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出 return; } std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; }，改爲最多等待0.1秒

for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出 return; } std::this_thread::sleep_for(std::chrono::...

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return !task_1.completed; } else { return task_1.priority < task_2.priority; } }); for (const auto& task : tasks) { std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (!task.completed) { AGV* closest_agv = nullptr; // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr) { // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); } } // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); task.completed = true; std::cout << closest_agv->getid() << "," << task.id << endl; } } }，當沒有小車用的時候就卡死，添加代碼，找到可用小車的開始運行，沒找到可用小車的一直等待，直到有可用小車

for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); count++; } } if (closest_agv...

优化这段代码并添加注释 auto Agvs = this->getAgvs(); int agvNumber = Agvs.size(); float count = 0; for (auto &agv : Agvs) { auto agvState = agv->getState(); if (agvState == AgvState::Task) { count = count + 1.00; } if (agvState == AgvState::Offline) { agvNumber = agvNumber - 1; } } if (agvNumber != 0.0) { double num = count / agvNumber; double agvIdle = (1.00 - num) * 100; QString agvIdleRate = QString::number(agvIdle, 'f', 2) + "%"; return agvIdleRate; } else { return 0; }

for (auto &agv : Agvs) { // 获取当前AGV的状态 auto agvState = agv->getState(); // 如果AGV正在执行任务，增加空闲率计数器 if (agvState == AgvState::Task) { count = count + 1.00; } // 如果AGV处于...

AGV agv1(1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 10, false, true); AGV agv2(2, 10, 3, 0, 0, 0, 0, 3, false, true); AGV agv3(3, 29, 5, 0 ,0, 6, 6, 5, false, true); Task task1 = {1, 20, 23, 15, 15, 5, false}; Task task2 = {2, 5, 26, 3, 10, 4, false}; Task task3 = {3, 28, 14, 5, 29, 1, false}; //Task task4 = {4, 14, 14, 2, 18, 2, false}; //Task task5 = {5, 20, 20, 30, 30, 3, false}; std::vector<Task> tasks = {task1, task2, task3}; std::vector<AGV> agvs = {agv1, agv2, agv3};，構造循環函數將多個agv放入agvs

您可以使用以下循环函数将多个 AGV 放入 agvs 向量中： ``` for(int i = 1; i <= num_of_agvs; i++) { int id, x, y, dir, battery, capacity, speed, task_id; bool is_charging, has_task; // 从输入中读取 ...

for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 3) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << endl; } } }，修改爲黨沒有可用小車的時候直接退出

for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if ...

优化这段代码 auto Agvs = this->getAgvs(); int agvNumber = 0; int allEnergy = 0; for (auto &agv : Agvs) { auto agvState = agv->getState(); if (agvState != AgvState::Offline) { auto agvEnergy = agv->getEnergy(); allEnergy =allEnergy + agvEnergy; agvNumber = agvNumber + 1; } } if (agvNumber != 0) { double num = allEnergy / agvNumber; QString m_averageEnergy = QString::number(num,'f',2); return m_averageEnergy; } else { return 0; }

int agvNumber = std::count_if(Agvs.begin(), Agvs.end(), [](const auto& agv) { return agv->getState() != AgvState::Offline; }); if (agvNumber != 0) { double num = static_cast(allEnergy) / agvNumber;...

void assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs);怎麽修改： threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs));

threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); ``` 这样就可以将 `tasks` 和 `agvs` 作为参数传递给 `AGVScheduler::assign_task_to_agv` 函数，并在新的...

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