"CANopen DS402 伺服运动控制"
在图像处理中,掩膜(mask)是一种重要的概念,它通常被用于定义感兴趣区域或进行选择性操作。掩膜可以理解为一个二值图像,其中的每个像素点代表一个布尔值,1表示选择或开启,0表示忽略或关闭。在处理图像时,通过与原始图像进行逻辑运算,我们可以根据掩膜来改变图像的特定部分,例如进行区域选择、图像分割、滤波或增强。
在CANopen通信协议中,对象字典是其核心组成部分,它是一个存储参数和变量的数据库,用于设备间的数据交换。对象字典包含了设备的配置信息和状态数据,使得不同的CANopen节点能够理解并协同工作。DS402是CANopen的一个扩展,专注于伺服运动控制,提供了一套标准的通信机制和设备配置。
对象字典中的每个条目都有一个唯一的索引,例如1000h、1001h和1003h等。这些索引对应于不同的通信参数和设备状态:
1. 索引1000h:设备类型(Device Type),这是一个Uint32类型的变量,用于标识设备使用的子协议或应用规范,出厂设定为0x20192。
2. 索引1001h:错误寄存器(Error Register),Uint8类型,提供按位错误信息。第0位表示常规错误,1至7位分别对应电流、电压、温度和厂商定义的错误。当有错误发生时,相应的位会置为1,第0位始终为1表示有错误存在。
3. 索引1003h:预定义错误场,包含Uint32数组,其中00h子索引表示错误个数,可以读写,写入0会清除所有错误记录。1至4h子索引表示标准错误场,存储厂商错误码和标准错误码。
4. 索引1005h:同步报文COB-ID(COB-ID SYNC Message),可以读写,用于配置同步发生器。0x80h表示同步发生器不工作,0x40000080h则激活同步发生器,但需确保同步循环周期已配置为非零。
在CANopen网络中,如IS620P系列伺服驱动器,通过CAN总线进行通信,可以实现高速的现场总线控制。驱动器支持CANopen协议,允许接入CANopen通信网络,并通过对象字典进行配置。用户需要了解CAN通信的线缆连接、系统设置、网络管理服务(如NMT)、服务数据对象(SDO)、过程数据对象(PDO)、同步对象(SYNC)和紧急对象服务(EMCY)等通信机制,以便正确配置和使用伺服驱动器。此外,汇川技术提供的IS620P系列伺服驱动器还提供了详细的手册,指导用户进行配线和通信网络配置。