STM32F103xx PMSM FOC库：速度控制与设置详解

在《使用Python进行机器学习入门》这本书中，第3.2节讨论了速度控制模式在电机控制中的应用。作者通过实际的LCD菜单屏幕展示了如何在STM32F10x微控制器中操作电机，尤其是在转矩控制与速度控制之间的切换。在这个模式下，速度控制主要通过操纵杆设置目标速度，比如在图17中，用户可以通过上下移动操纵杆来选择并调整目标速度，而在图18中，选定速度后，还可以继续实时修改。值得注意的是，尽管电机的转矩和磁链（目标Iq和Id）不由用户直接设置，而是由PID调节器动态调节。 在电机控制中，速度控制模块采用了不同的斜坡上升方法，取决于配置文件stm32f10x_MCconf.h中的设置，例如ENCODER或VIEW_ENCODER_FEEDBACK。这种配置允许对带有编码器的电机进行精确控制，编码器提供了位置反馈，对于转子位置的跟踪至关重要。对于无传感器的电机，转子位置可以通过无传感器算法重构，这简化了系统的复杂性。 STM32F103xx微控制器，作为一款32位、Cortex-M3架构的处理器，特别适合于永磁同步电机（PMSM）的磁场定向控制（FOC），这是一种用于高效控制电机性能的技术。该微控制器配备了外围设备，支持正弦波驱动的PMSM电机在扭矩和速度控制模式下的操作，无论是外置型还是嵌入型电机。它还与STM3210B-MCKIT开发套件兼容，能够快速启动电机，并且通过提供预构建的功能，使得用户可以专注于应用层面的开发，而无需过多关注底层硬件和FOC算法的细节。 要使用这个库，开发者需要具备基本的C语言编程知识以及对永磁电机驱动和功率逆变器硬件的理解。对于高级定制和全新的应用开发，可能需要深入研究STM32F103xx的具体功能，包括其标准库的使用以及如何优化执行速度和代码大小。固件结构图（如图1所示）展示了库的组件和与硬件的交互，以及推荐的软件工具和工作环境。