𝑢=〖𝑚𝑘〗_𝑝/(〖2𝑘〗_𝑖𝑧 𝑘_𝑠 ) [−𝑐𝑒 ̇−(𝑥_𝑑 ) ̈+(2𝑘_𝑧)/𝑚 𝑥−𝑘s−η𝑠𝑔𝑛(├ 𝑠)┤]

这是一个数学公式，看起来是一个控制系统的控制律表达式。其中，𝑥, 𝑐𝑒, 𝑠 分别代表系统状态、期望状态和控制量，𝑚, 𝑘𝑝, 𝑘_𝑖𝑧, 𝑘_𝑠, 𝑘_𝑧, η 分别代表系统的质量、位置控制系数、速度积分控制系数、速度控制系数、位置误差控制系数、阻尼比，├ 𝑠┤ 表示取绝对值。具体解释还需要结合具体的控制问题。