我再加一个条件，列车的牵引力如下： F_1=m_1 v ̇_1-(a+bv+cv^2 )-(m_1 gsinθ+600/R+0.0013L_s)

好的，那么在控制器的设计中，我们需要将牵引力考虑进去。可以将控制器的输出u与牵引力F1相加，得到列车的总期望力F。

在计算牵引力时，可以将列车的质量m1、速度v1、加速度vdot1、倾斜角度θ、曲率半径R、列车间距Ls等因素考虑进去，得到如下公式：

F_1 = m_1*vdot1 - (a+b*v1+c*v1^2) - (m_1*g*sin(θ) + 600/R + 0.0013*L_s)

其中a、b、c、g、θ、R、Ls均为常数。根据牵引力和控制器的输出，可以得到列车的期望加速度：

vdot1_desired = (F + F_1)/m_1

最后，利用欧拉方法对位置和速度进行迭代，得到列车的实际位置和速度，从而实现控制器的设计。