FANUC ROBOGUIDE 使用手册：两轴变位机协调

"这篇文档是关于上海发那科机器人有限公司的ROBOGUIDE软件使用手册，专注于两轴变位机的协调以及Git常用命令在工业自动化领域的应用。内容包括软件安装、Workcell创建、变位机和行走轴的创建、协调功能的设置以及外围设备的添加。此外，还涉及到了仿真录像的制作。" 在工业自动化领域，发那科（FANUC）的ROBOGUIDE软件是一个重要的仿真和离线编程工具，用于设计和优化机器人工作流程。本手册主要关注如何在ROBOGUIDE中设置和协调两轴变位机，这对于弧焊等需要精确运动控制的应用至关重要。 首先，新建Workcell是基础，这通常涉及到简单的参数配置。用户可以通过软件内置的向导逐步创建包含两轴变位机的工作环境。在设置附加轴时，用户需要了解如何添加和配置这些轴以确保机器人和变位机的协调运动。 两轴变位机协调是提高生产效率的关键。4.2.1节介绍了设置方法，包括选择合适的运动模式和定义轴的运动范围。通过协调设置，可以实现机器人和变位机间的同步运动，确保焊接或其他任务的精确执行。配合实例，用户可以理解如何在实际操作中应用这些设置。 手册中还涵盖了DualArm配置，这是处理两个或更多附加轴的高级功能，比如用于实现更复杂的工作任务。配置条件、实例以及不同类型的DualArm应用被详细解释，帮助用户理解如何在三组附加轴或机器人之间建立协调关系。 此外，添加其他外围设备如Obstacles，能模拟真实工作场景中的障碍物，进行碰撞检测和路径规划。而仿真录像的制作则允许用户记录和回放机器人程序，便于调试和展示。 至于Git常用命令，虽然在标题中提及，但内容中并未直接讨论。在IT行业中，Git是一种版本控制系统，常用于协同开发和代码管理。常见的Git命令包括`git clone`（克隆仓库）、`git add`（添加文件到暂存区）、`git commit`（提交更改）和`git push`（将本地更改推送到远程仓库）等。 这份手册提供了全面的指导，帮助用户熟练掌握发那科机器人系统的操作和应用，尤其是两轴变位机的协调，以提升智能制造的效率和精度。