![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/88043627/bg4.jpg)
5、智能机器人的含义是什么?
智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器,如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有
感受器外,它还有效应器,作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉,或称自整步电动机,它们使手、脚、
长鼻子、触角等动起来。由此也可知,智能机器人至少要具备三个要素:感觉要素,运动要素和思考要素。
6、分析一个空间激光切割机械手至少需要多少自由度?要求能使激光束的焦点定位,并可切割任意
曲面。
定位需要三个自由度,切割曲面需要三个自由度,共计六个
7、机器人的灵活度、自由度和冗余度的概念及其相互关系是什么?
灵活度=自由度+冗余度
8、为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人至少应具有几个自由度?
答:一共需要 5 个:定位 3 个,放平稳 2 个
9、机器人的精度、重复精度及空间分辨度的含义及其区别?
答:精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。
精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量,指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置
之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。
重复精度指在相同的运动位置命令下,机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复
执行某位置给定指令,它每次走过的距离并不相同,而是在一平均值附近变化,该平均值代表精度,而变
化的幅度代表重复精度。
分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台
设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距,分辨率
则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。
工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取
决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。
由于机器人有转动关节,不同回转半径时其直线分辨率是变化的,因此造成了机器人的精度难以确定。
由于精度一般较难测定,通常工业机器人只给出重复精度。
10、机器人学主要包含哪些研究内容?
[答]:机器人研究的基础内容有以下几方面:(1)空间机构学;(2)机器人运动学;(3)机器人静力学;(4)
机器人动力学;(5)机器人控制技术;(6)机器人传感器;(7)机器人语言。
11、机器人运动分析的一般过程是什么?为什么要进行机器人的动力学分析?
答:1、建立坐标系 2、确定连杆参数 3、写出各个齐次矩阵 4、写方程
机器人动力学研究目的,建立力、质量和加速度之间以及力矩、惯量和角速度之间的关系。
确定力和力矩,计算每个驱动器所需的驱动力,以便在机器人连杆和关节上产生期望的加速度。
根据有关方程并考虑机器人的外部载荷计算出驱动器可能承受的最大载荷,设计出能提供足够力及
力矩的驱动器。研究机器人不同部件之间的关系,合理地设计出机器人的部件。