UR5/CB3机器人手册：移动选项卡与OpenGL 4.5 API

"这是关于UR5机器人使用的手册，主要涵盖了移动选项卡的操作，特别是使用OpenGL 4.5 API的相关功能。手册中详细介绍了如何在控制台上移动机器人工具、关节以及使用自由驱动模式。同时，还强调了安全注意事项，包括安装设置、重力设置的正确性以及自由驱动时的风险评估。此外，手册还包含了安全相关的功能和接口的说明，如紧急停机、安全模式和电气接口的细节。" UR5机器人是一款先进的自动化设备，其控制界面提供了移动选项卡功能，支持用户通过OpenGL 4.5 API进行精细操作。在“移动选项卡”中，用户可以查看和编辑当前激活的工具中心点(TCP)的坐标值，TCP是机器人手臂末端用于定位工具特征的点，通常以蓝色小球表示。用户可以通过点击坐标或关节位置进入位姿编辑器，设定工具的目标位置和方向。 13.1.3 移动工具部分，用户可以通过按住平移和旋转箭头来控制TCP的平移和旋转，实现对机器人工具的精准移动。需要注意的是，操作时可以随时释放按钮停止机器人运动。 13.1.4 移动关节功能让用户可以直接控制每个关节的角度，关节的运动范围通常是-360°到+360°，并且在超出预设极限角度时，关节将不再移动。如果关节范围被重新配置，超出默认范围的部分将以红色显示。 13.1.5 自由驱动模式允许用户直接抓取并移动机器人到任意位置。但在此模式下，错误的重力设置或过载可能导致机器人意外运动，因此必须确保设置正确。自由驱动需要通过风险评估，并且所有人员需远离机器人工作范围。 安全是使用UR5的重要考虑因素。手册中强调了安全警告，包括正确安装设定的使用，TCP和机器人安装设置的准确性，以及在使用自由驱动功能前必须进行风险评估。此外，手册还涵盖了安全相关的功能，如安全系统的停止时间和安全模式，以及电气接口的安全规则。 整个手册旨在提供全面的指导，帮助用户安全有效地操作UR5机器人，从硬件安装到实际操作，确保用户能够理解并遵循所有必要的安全措施。