Apollo3.5构建全纪录：从源码到测试

"Apollo 3.5 构建记录" Apollo是百度开发的一个开源自动驾驶平台，主要用于实现智能汽车的软硬件结合，提供完整的自动驾驶解决方案。本文档主要记录了在Apollo 3.5版本中进行系统构建的过程，包括从源代码克隆到编译、运行、测试的步骤。 首先，构建Apollo 3.5的第一步是克隆项目的源代码。这通常涉及到从官方仓库获取最新的代码库。在本记录中，用户mj在apollo源码的根目录下运行了`bash docker/scripts/dev_start.sh`命令来启动这个过程。这个脚本会拉取与Apollo开发环境相关的Docker镜像，确保开发者有一个干净且预配置的环境来运行和构建代码。 Docker镜像`apolloauto/apollo:dev-x86_64-20190413_1615`是Apollo项目提供的特定开发环境，它包含了所有必要的依赖和工具，如ROS（Robot Operating System）、CyberRT（百度的实时操作系统）以及其他用于自动驾驶开发的库。在记录中，我们看到多个镜像层被检查和加载，这是Docker为了优化存储和下载效率的方式，只有未存在的层才会被真正下载。 完成Docker镜像的拉取后，接下来的步骤通常包括： 1. **配置环境**：进入Docker容器，设置必要的环境变量，例如设置ROS的路径，使能必要的服务等。 2. **编译源代码**：使用CMake或类似的构建工具，根据Apollo的构建指南，编译源代码。这可能涉及到`bash apollo.sh build`这样的命令，它会触发整个项目及其子模块的编译过程。 3. **运行代码**：编译完成后，可以运行Apollo的模块和服务，如模拟器（Dreamview）、传感器仿真、路径规划等。通常会通过Docker容器内的命令来启动这些服务。 4. **测试**：对编译后的代码进行单元测试和集成测试，验证功能的正确性。 Apollo提供了丰富的测试用例和测试场景，如`bash apollo.sh test`命令可以运行测试。 5. **调试和优化**：如果在测试中发现任何问题，开发者需要调试代码并进行优化，直到所有测试都通过。 6. **记录和分享**：将学习和构建过程整理成文档，便于他人参考和学习，这也是本记录的目的。 Apollo 3.5版本的构建过程涉及了多个方面，包括但不限于软件工程、自动驾驶算法、计算机视觉、传感器融合、实时系统等技术。对于想要深入了解或参与Apollo项目的开发者来说，理解并掌握这个过程至关重要。此外，持续跟踪和学习 Apollo 的更新迭代也是保持技术领先的关键。