FANUC机器人连续旋转设定与执行

"FANUC机器人的连续旋转设定与操作指南" 在FANUC机器人系统中，连续旋转设定是一项用于实现特定轴连续、平滑运动的功能。这个功能在标题"连续旋转设定画面的设定条目-pic18f24k20中文"中提及，主要涉及了如何配置和控制机器人进行连续旋转的动作。描述部分详细阐述了设置连续旋转轴的具体步骤和注意事项。 首先，连续旋转设定包括以下几个关键条目： 1. **Group（组）**：定义动作组编号，这用于组织和控制一系列相关动作。 2. **Continuous Turn Axis Num（连续旋转轴编号）**：选择要执行连续旋转的轴编号。如果设置为“0”，则该功能在该动作组中无效。 3. **Numerator of Gear Ratio（减速比（电机））**：设置电机侧的减速比，范围在0至32766之间。 4. **Denominator of Gear Ratio（减速比（轴））**：设置轴侧的减速比，同样在0至32766范围内，这两个值的商必须小于等于4000。 设定好这些参数后，需要通过动作附加指令"连续旋转速度指令"（CTVi）来启动连续旋转。CTVi允许设定旋转轴速度相对于大轴速度的比率，其取值范围是-100到100%，代表旋转速度的百分比。 **操作流程**： - 在完成连续旋转轴的设定后，使用“CTVi”指令开始连续旋转。 - 连续旋转在附加了该指令的动作语句开始时启动。 - 当没有附加连续旋转速度指令的新动作语句开始时，连续旋转动作结束。同时，同一动作组内的其他轴也会暂停，可能导致平滑动作（如“CNT”类型）减速。 - 连续旋转轴会在其它轴完全停止后开始减速并停止，此时可能会失去与其他轴的同步。 - 下一个示教位置的示教会沿先前连续旋转的方向进行，机器人会移动到该位置。 本资料来源于FANUC系列的操作说明书，适用于R-30*A控制装置，其中提到的安全预防措施、系统设定、机器人操作和I/O配置等内容是全面使用FANUC机器人系统的基础。 请注意，使用FANUC机器人前需仔细阅读《FANUC Robot Safety Handbook》，遵循所有安全规定，且参数和设计可能随时变更。此外，出口或再出口产品可能受法律法规限制，需要获取相应许可。虽然说明书提供了大量信息，但并不涵盖所有可能情况，对于未明确描述的情形，用户需要根据实际情况判断和处理。