2021工业机器人考试重点:选择题解析
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"这份文档包含了2021年工业机器人考试的题库及答案,主要涉及选择题,涵盖了机器人的工作范围、精度、关节运动、传感器类型、手爪功能、控制方式、焊接作业、坐标系、机器人起源、关节变量、动力学、运动控制等多个知识点。"
详细知识点解释:
1. 工作范围:指的是机器人手臂末端或手腕中心能够达到的所有点的集合,决定了机器人的工作空间。
2. 机器人精度:主要取决于机械误差、控制算法误差和分辨率系统误差,其中机械误差如传动误差和关节间隙都会影响精度。
3. 滚转关节:通常用R标记,能进行360°无障碍旋转。
4. RRR型手腕:具有三个自由度,适用于灵活的操作。
5. 真空吸盘:适用于抓取平整光滑的工件,要求工件表面干燥清洁且气密性好。
6. 同步带传动:属于低惯性传动,适用于电动机与高速比减速器之间的连接。
7. 机器人外部传感器:包括力或力矩、接近觉和触觉传感器,但不包括位置传感器。
8. 手爪功能:除了抓住和握持工件,还需要能释放工件。
9. 机器人的控制方式:分为点位控制和连续轨迹控制,后者适用于需要连续运动的场景。
10. 焊接机器人:主要执行点焊和弧焊任务。
11. 作业路径描述:通常使用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
12. 当代机器人起源:源自遥操作机与数控机床的结合。
13. 关节变量在D-H参数中的角色:关节角是D-H参数的基本组成部分。
14. 动力学研究:关注如何将机器人的运动与控制相结合。
15. 无姿态插补:常用于机器人沿直线运动时,保持特定姿态。
16. 物性型传感器:基于物理定律构建,如压力、温度等传感器。
17. 分辨率:传感器能辨别的被测量的最小变化量,体现其精确度。
18. 谐波传动的不足:扭转刚度较低,可能导致传动侧隙,影响传动精度和稳定性。
这些知识点涵盖了工业机器人技术的基础概念,对于准备工业机器人相关的考试或学习是非常有价值的。
论文
2023-02-06 上传
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sunguang2018
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