2021工业机器人考试重点：选择题解析

"这份文档包含了2021年工业机器人考试的题库及答案，主要涉及选择题，涵盖了机器人的工作范围、精度、关节运动、传感器类型、手爪功能、控制方式、焊接作业、坐标系、机器人起源、关节变量、动力学、运动控制等多个知识点。" 详细知识点解释： 1. 工作范围：指的是机器人手臂末端或手腕中心能够达到的所有点的集合，决定了机器人的工作空间。 2. 机器人精度：主要取决于机械误差、控制算法误差和分辨率系统误差，其中机械误差如传动误差和关节间隙都会影响精度。 3. 滚转关节：通常用R标记，能进行360°无障碍旋转。 4. RRR型手腕：具有三个自由度，适用于灵活的操作。 5. 真空吸盘：适用于抓取平整光滑的工件，要求工件表面干燥清洁且气密性好。 6. 同步带传动：属于低惯性传动，适用于电动机与高速比减速器之间的连接。 7. 机器人外部传感器：包括力或力矩、接近觉和触觉传感器，但不包括位置传感器。 8. 手爪功能：除了抓住和握持工件，还需要能释放工件。 9. 机器人的控制方式：分为点位控制和连续轨迹控制，后者适用于需要连续运动的场景。 10. 焊接机器人：主要执行点焊和弧焊任务。 11. 作业路径描述：通常使用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。 12. 当代机器人起源：源自遥操作机与数控机床的结合。 13. 关节变量在D-H参数中的角色：关节角是D-H参数的基本组成部分。 14. 动力学研究：关注如何将机器人的运动与控制相结合。 15. 无姿态插补：常用于机器人沿直线运动时，保持特定姿态。 16. 物性型传感器：基于物理定律构建，如压力、温度等传感器。 17. 分辨率：传感器能辨别的被测量的最小变化量，体现其精确度。 18. 谐波传动的不足：扭转刚度较低，可能导致传动侧隙，影响传动精度和稳定性。 这些知识点涵盖了工业机器人技术的基础概念，对于准备工业机器人相关的考试或学习是非常有价值的。