FANUC PMC程序设计指南-数据转数组方法

"这篇文档是佛山隆深机器人有限公司编写的关于发那科（FANUC）PMC（可编程机器控制）的使用手册，主要讲解了如何将DataFrame中的某列数据转换为数组，以及PMC的基本概念、构成、指令系统、程序建立与传输、PNS启动程序设计等内容。" 在程序开发和自动化控制中，DataFrame是一种常用的数据结构，特别是在数据分析领域。在Python中，Pandas库提供了DataFrame对象，它允许我们处理和操作二维表格数据。标题提到的"程序举例-dataframe 将某列数据转为数组的方法"可能是指如何从DataFrame中提取某一列数据并将其转换为NumPy数组，这在数据分析和处理中是非常常见的需求。通常，你可以使用`to_numpy()`或`values`属性来实现这个转换。 PMC（Programmable Machine Control）是发那科（FANUC）机器人系统中的一个关键组成部分，它使用梯形图语言编写程序，用于监控和控制系统的运行。PMC并没有独立的硬件，而是通过软件选项实现，例如FAPTLadder。在R-J3iC之前的控制器中，Mate箱体并不支持PMC功能，但之后的版本已经具备了这个能力。 PMC的地址系统是专有的，由字母开头的标识符和数字组成，区分字地址和位地址。字地址用于表示整个数据，而位地址则可以单独操作数据的每一位。例如，DI代表输入字地址，DO代表输出字地址，UI和UO分别对应无符号输入和输出的位地址。 PMC程序由一系列基本指令和功能指令构成，包括开始和结束指令，以及子程序的调用。程序的创建和传输涉及到设置控制器端口、使用FANUCLADDERIII软件进行编程、编辑、编译、上传和备份。同时，PMC程序的监控也是重要环节，确保程序能够正确无误地执行。 在PNS启动程序设计中，会涉及到一些常用的PMC功能指令，通过分析启动时序来规划程序流程，确保机器人系统在启动时按照预期顺序运行。程序设计需要考虑信号交互、条件判断以及动作执行等多个方面。 这篇文档提供了关于发那科PMC的全面介绍，对于理解和应用PMC进行机器人控制有着重要的指导价值。