ROS Hydro实战：高级机器人行为编程教程

"《ROS By Example》第二卷是一本深入讲解ROS Hydro(机器人操作系统)的教程，专为高级机器人行为设计，由R. Patrick Goebel撰写，版权属于2014年。本书主要涵盖了一系列关键主题，旨在帮助读者理解和应用ROS技术在实际机器人生产中的应用。 1. **范围**：该卷首先介绍了本书的适用范围，可能包括ROS Hydro的新特性和最佳实践，以及如何将其与现有机器人系统集成。 2. **安装**：第3章详细阐述了如何安装和配置`ros-by-example`代码，确保读者能够在本地环境中运行和开发示例程序。 3. **任务执行**：通过ROS进行任务执行是本书的核心内容，章节4可能涵盖了如何使用ROS的通信机制（如 topics 和 services）来协调机器人的动作和服务。 4. **URDF模型**：第5章涉及创建适用于特定机器人模型的统一机器人描述符（URDF），这对于定义机器人的物理结构至关重要。 5. **控制伺服电机**：针对动态控制，章节6可能着重于使用Dynamixel伺服电机的高级控制策略。 6. **诊断工具**：机器人诊断是确保机器人健康运行的重要部分，章节7可能介绍了ROS内置的诊断工具和自监控机制。 7. **动态重新配置**：动态重新配置（Dynamic Reconfigure）允许实时调整机器人参数，第8章可能演示了如何利用这一功能增强系统的灵活性。 8. **多路复用**：章节9探讨了如何使用`mux`和`yocs`工具对多个话题进行高效管理和同步，提高数据处理效率。 9. **3D头部追踪**：第10章可能讲解了利用视觉传感器实现精确的3D头部追踪技术。 10. **AR标签识别与跟踪**：第11章涉及增强现实（AR）标签的检测和跟踪，这是机器人导航和定位的重要补充。 11. **Arm导航**：通过MoveIt!库，第12章可能展示了如何实现机器人手臂的自主导航和路径规划。 12. **Gazebo模拟**：Gazebo是强大的机器人仿真环境，第13章可能会介绍如何在虚拟环境中测试和调试机器人控制系统。 13. **Rosbridge与Web GUI**：最后，附录部分可能涵盖了如何通过Rosbridge将机器人的控制界面转换为Web GUI，使得远程操作更为便捷。 整体而言，《ROS By Example》第二卷不仅提供了丰富的代码示例，还深入解析了ROS Hydro的关键组件和技术，有助于读者提升在机器人领域的编程技能和理论理解。" 这个概括突出了书的主要教学内容和目标，以及它在ROS学习过程中的实用价值。对于希望在ROS Hydro环境中构建复杂机器人行为的人来说，这是一本不可或缺的参考书。