机器人应用命令详解：SLIM语言与功能编号

"该文档是关于OTC机器人系统的操作指南，特别是关于‘记录应用命令’的部分，涉及到如何在作业程序中使用和记录机器人语言SLIM的功能，以控制机器人执行特定任务。" 在OTC的机器人系统中，4.6章节讨论了如何记录应用命令来实现机器人的自动化操作。应用命令是机器人执行任务的关键，它们被用于控制机器人的动作，如操作机械手或伺服焊枪，以及处理工件检测信号。这些命令可以被嵌入到作业程序的适当位置，以确保机器人按照预定的流程工作。 SLIM（Standard Language for Industrial Manipulators）是OTC机器人使用的标准语言，它允许用户通过一系列预定义的应用命令来编写控制机器人行为的程序。应用命令可以通过其SLIM表示或者以“FN***”的形式（其中“***”是1到3位的功能编号）进行调用。 文档列举了一些代表性的应用命令，例如： 1. SET FN32：这个命令用于设置指定的输出信号为ON，使机器人执行相应的动作。 2. RESET FN34：与SET相反，它将指定的输出信号设为OFF，关闭相应功能。 3. DELAY FN50：机器人会在指定的时间内暂停，用于计时或等待。 4. CALLP FN80：程序调用命令，用于在作业程序中调用其他子程序。 5. CALLPI FN81：附带条件的程序调用，只有当指定的信号为ON时，才会执行子程序。 6. END FN92：终止命令，结束当前作业程序的执行。 7. REM FN99：用于在程序中添加注释，方便理解。 8. WAITI FN525：等待输入信号变为ON，机器人在此期间会暂停。 9. WAITJ FN526：等待输入信号变为OFF，同样是控制机器人行为的等待指令。 此外，OTC的机器人系统还包括各种手册，如导入篇、基本操作篇和参考篇，用于详细介绍安全措施、基本操作、弧焊和点焊的操作，以及高级功能和故障排除。手册还涵盖了控制器和操纵器的规格、维护和部件更换步骤，确保用户能够全面了解和有效地操作机器人系统。