"这篇文档主要介绍了如何利用开源工具构建ARM JTAG调试环境，作者Orson Zhai在2014年9月13日分享了这一技术。文章中提到了软件调试与硬件调试的关键组成部分，包括处理器、目标系统、调试接口、适配器、外设接口、计算机、驱动程序、代理程序和调试程序。ARM926ej-s作为示例处理器，JTAG（Joint Test Action Group）作为调试接口，FT2232H作为一个适配器，通过USB连接到计算机，并使用libusb库进行通信。OpenOCD（Open On-Chip Debugger）作为调试程序，与GDB（GNU Project Debugger）结合，用于调试ELF（Executable and Linkable Format）格式的源代码和二进制文件。"
在ARM JTAG调试环境中，硬件调试通常涉及以下几个关键组件：
1. **处理器**: ARM926ej-s是一个基于ARM9系列的处理器，广泛应用于嵌入式系统，具有JTAG接口供调试使用。
2. **JTAG接口**: JTAG是一种国际标准测试协议，用于芯片和电路板的边界扫描测试。在调试中，它允许访问处理器的内部寄存器和内存。
3. **适配器**: FT2232H是一个多功能USB接口芯片，它可以作为JTAG适配器，通过UART或MPSSE（Multi-Protocol Synchronous Serial Engine）模式来实现JTAG信号的转换。
4. **USB通信**: 适配器通过USB接口连接到计算机，利用libusb库提供驱动程序支持，使得开发者可以控制JTAG接口。
5. **OpenOCD**: 这是一个开放源码的调试工具，它支持多种处理器架构，如ARM11, ARM7, ARM9, AVR32, Cortex-A, Cortex-R, Cortex-M系列，以及Feroceon/Dragonite等。OpenOCD作为一个守护进程运行，提供一个Telnet服务器，可以远程控制目标CPU/MCU的调试。
6. **GDB服务器**: OpenOCD可以作为GDB服务器，使得开发人员能够使用GDB来远程调试目标系统上的程序。GDB是一个强大的源代码级调试器，支持多种编程语言和平台。
7. **ELF文件**: 在嵌入式系统中，ELF文件包含了可执行程序和链接信息，是调试的重要载体。
8. **源代码和二进制文件**: 开发者可以使用GDB查看和修改源代码，以及控制目标系统的执行流程。
9. **EDA工具**: 文档中还提到了KiCad，这是一个免费的电子设计自动化（EDA）软件套件，用于电路板设计。
构建这样的调试环境，开发者可以实现对ARM处理器的深度调试，包括读取和修改寄存器值、设置断点、单步执行代码、查看内存内容等功能，这对于开发和调试嵌入式系统来说极其重要。同时，使用开源工具降低了调试环境的成本，也使得开发者有更多的自由度去定制和扩展调试工具。
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