认知机器人2（2022）222Cobots在制造业领域的重要应用☆Mohd Javaida，Mohd，Abid Haleema，Ravi Pratap Singhb，Shanay Rabc，Rajiv Sumanda印度新德里Jamia Millia Islamia机械工程系，邮编：110025b印度旁遮普省贾朗达尔市B R Ambedkar国立理工学院工业生产工程系，邮编144011c印度德里国立理工学院机械工程系，邮编：110036d工业&生产工程系，G.B. Pant University of Agriculture Technology，Pantnagar，Uttarakhand，India 263153aRT i cL e i nf o关键词：协作机器人机器人工业制造a b sTR a cT术语“协作机器人”通常被称为Cobot，其指的是机器人和人类之间的伙伴关系。除了在同一条生产线上同时提供机器人和人之间的物理接触外，Cobot的设计还非常人性化。它们使操作员能够根据公司的紧急需求立即响应机器人完成的工作本文旨在探索协作机器人在制造业中的潜力。协作机器人广泛应用于各种行业，例如生命科学、汽车、制造、电子、航空航天、包装老化、塑料和医疗保健。对于许多这样的企业来说，维持一个利润丰厚的人机共享工作场所的能力可以提供相当大的竞争优势。协作机器人使用简单，同时可靠，安全和精确。从ScienceDirect、Scopus、Google Scholar、ResearchGate和其他研究平台的数据库中对关键词“Cobots”或“协作机器人”进行了文献综述。本文简要地讨论和提供了该技术在制造业中的能力。协作机器人被编程来做一些关键的事情，比如处理有毒物质，从把螺丝钉放在车身上到做饭等，人类操作员可以很容易地远程控制这项技术并执行危险的工作。本文简要介绍了Cobots的概况及其与Robot的区别。本文还简要介绍了协作机器人的典型特征、功能和协作工业场景。此外，该研究还确定并讨论了Cobots在制造业中的重要应用。协作机器人用于多种方法和广泛的应用领域。这些将制造业和其他业务提升到新的高度。它们还与人类合作，以平衡对安全的需求和对灵活性和效率的需求介绍协作机器人或协作机器人使用配有多个传感器的工业机器人。由于它们使用工业机器人技术，并且与安全监控协作机器人相当，因此这些机器人被用于工厂和工业场所投资的更强大的视觉系统。协作机器人旨在将人置于过程的中心，并将工人从各种任务中解放出来，而不会遇到困难，危险或枯燥。人类不会从生产中消失;协作机器人与操作员一起工作，而不是取代他们它被设计为保持在其首次安装时选择的位置[1协作机器人允许机器人与人类一起工作，同一个地方部署机器人有几个优势，使它们对企业具有吸引力预计Cobot部门将☆ Google Scholar链接：-https://scholar.google.co.in/citations?用户=rfyiwvsAAAAJ hl= en*通讯作者。电子邮件地址：mjavaid@jmi.ac.in（M.Javaid），ahaleem@jmi.ac.in（A.Haleem），singhrp@nitj.ac.in（R.P. Singh），shanayrab753@gmail.com（S.Rab），r.suman博士@ gbpuat-tech.ac.in（R. Suman）。https://doi.org/10.1016/j.cogr.2022.10.001接收日期：2022年6月16日;接收日期：2022年10月11日;接受日期：2022年10月11日2022年10月13日在线提供2667-2413/© 2022作者。Elsevier B.V.代表KeAi Communications Co. Ltd.提供的出版服务。这是CC BY许可下的开放获取文章（http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/）可在ScienceDirect上获得目录列表认知机器人期刊首页：http://www.keaipublishing.com/en/journals/cognitive-robotics/M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人认知机器人2（2022）222223在未来的几年里激增。这些快速发展的工业机器人工业领域经常用于生产[4，5]。协作机器人有圆形的边缘和几个聪明的碰撞传感器，以识别和简化操作时，遇到一个人类工人这些机器人利用协作机器人手臂，其中包括力限制，以确保任何碰撞不会导致损坏。这些协作机器人配备了手动引导装置，允许操作员在自动模式下直接控制机器人的移动性。手动引导协作机器人在自动模式下仅对操作员的直接控制输入做出反应。协作机器人在传统和非传统领域都越来越受欢迎，它们可以提供自己的一套的问题。虽然协作机器人与常规机器人相当，但早期部署阶段将决定系统的成功。协作机器人拥有由于其内部架构，包括力传感技术，在机器人技术中具有独特的地位[6这些机器人通过协助任务或作为向导进行处理来与人类合作。与自主机器人相比，自主机器人主要独立运行，没有监督，协作机器人被编程和建造以响应人类的命令和行动[9，10]。协作机器人以各种方式构建;业界已经就用于构建它们的基本工程概念和特征达成一致。部署Cobot（如移动机械手）来为进行复杂装配操作或后处理检查的工人自动更换部件，可以显著提高生产速度。 Cobot可以确保在时间表上提供所需的零件，确保最小的停机时间和恒定的产量，同时使工人能够专注于产品检测[11，12]。协作机器人可以由使用它们的人进行设置和调整这些工作可能会让人筋疲力尽，重复和乏味的劳动，使人们有时间专注于需要他们的这就是工业协作机器人的真正优势物料搬运协作机器人可以在生产线上承担最需要体力、危险、重复和繁琐的操作具有大有效载荷的协作机器人可以帮助提高效率，生产更高质量的产品，并提高制造和仓储情况下的工人安全性。最好的物料处理协作机器人与设施中的其他自动化解决方案（如包装或装箱机器人）顺利交互原材料补充是Cobot的另一个理想重复工作[13协作机器人有望简化许多可预测的结果：工业机器人范围之外的小负载、低容量任务。因此，工人和协作机器人在同一个工作空间中共存，不会发生任何事故。这为企业节省了昂贵的进料系统和制造空间。当人和机器安全地一起工作时，传统的安全程序将变得过时。Cobotics是这是广泛依赖工业物联网的人的主要关键词物联网增长的关键驱动力是对工业的投资4.0制造业、公用事业和运输业的公司。在制造业中安装Cobot可以在更短的时间内完成工作和成本因此，Cobot可能是一个临时或灵活的员工，可以在不同的部门做不同的工作。协作机器人是多功能机器人，增加额外的职责很简单[16本文的主要目的是提供协作机器人特别关注其在制造领域的应用Cobots及其作用协作机器人是最先进的机器人技术，它们彻底改变了自动化世界。如前所述，“Cobot”是从“协作机器人”派生而来的。“这些机器人是协作的，因为它们可以安全地与人类一起操作。他们因为它们有敏感的传感器，可以让机器人“感觉”。“因此，这些机器人被设计用于在共享区域或靠近人类的地方进行直接的人机交互。1996年，西北大学的J.Edward Colgate教授和Michael Peshkin教授首次发明了Cobot [19，20]。“一种用于人与通用操纵器之间的直接物理交互的装置和方法，根据他们1997年的美国专利“Cobots”。几十年来，大型制造商通过采用传统的工业机器人从自动化中受益。然而，与小公司的小批量、高产量制造不同协作自动化已经发展成为一种灵活、经济、用户友好的解决方案，使几乎任何规模的公司都能提高生产力、提高质量，并更快地响应不断变化的客户需求[21，22]。研究目标Cobot是领先的智能工厂技术之一，正在提高全球工业企业的竞争力和效率。与典型的机器人设计相比，协作机器人重量轻，易于编程。Cobots的主要作用是与人们合作，以安全和经济的方式提高生产自动化。这项技术最适合于需要人们接触危险技术或要求例行工作的活动。协作机器人有可能出现在任何地方，或者组织部署机器人进行装配和生产。协作机器人在人类员工可能受到伤害的情况下很有帮助[23本文的主要研究目标如下：RO 1：研究Robot和Cobots之间的主要区别RO 2：研究协作机器人的典型特征和能力;RO 3：- 讨论与Cobots协作的不同程度的工业场景RO 4：-确定和讨论Cobots在制造业中的主要应用。M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人认知机器人2（2022）222224表1工业机器人vs Cobot特征机器人Cobot批次和可变性批量大，变异性低音量和高混合度X部署需要复杂的编程需要快速简单的编程安全不太安全更安全重点的机器人到工具投资较大较小投资回报较大快机器人与协作机器人的机器人是一种独立的机制，它在没有人类干预的情况下执行任务。协作机器人是一种人工智能机器人，与人类一起完成任务。因此，Cobot不同于机器人，因为它可以编程并与人类合作[26，27]。根据其用途和适应性，工业机器人和Cobot之间存在一些差异。一些表1列出了主要差异。工业用协作已经观察到Cobots的各种功能和方面，使它们能够在当前的工业环境中发挥最大的作用。图1描述了Cobot专用于工业用途的各种特性和功能。过程执行拾取位置作业、协同操作和检查相关任务的任务一直是协作机器人的重要关键功能。除了这些工作和功能，装配性能，表面抛光操作，焊接工作等，相当在当前的工业情况下，Cobot的应用最有可能的几个领域与历史上的工业机器人相比，协作机器人显著提高了工人的安全性、人类的互补性和优雅的美学。多年来，Cobot技术已经取得了进展，包括轻质和抗污染的金属和合成材料，减少了足迹和更好的移动性，并改进了触觉界面，以允许与人类同行进行直观的通信[31，32]。由于Cobot编程和设置的多功能性，理解这些标准以及它们如何进行评估，以确保操作员安全的适用限值。模拟工具可以帮助识别危险和设计补救措施。因此，大多数Cobot设备都具有圆形形状，以增加表面积并降低接触情况下的力。多年来，这项技术一直在业务中不断改进和发展。Cobot设备收集的信息必须进行处理[33，34]。协作机器人是一种机器人，旨在与人们在共享的办公室进行交互。这些都见证了巨大的市场扩张。 由协作机器人上的传感器收集的所有数据都可以用于计算。客户对量身定制的产品有越来越多的具体要求，企业需要大幅增加订单。它有助于创造战略商业价值并提高效率，从而更好，更快，更准确地做出决策。制造商现在可以访问实时信息，估计生产需求，并使用新的工业大数据分析进行主动、预测和规范性维护Fig. 1. 工业领域协作机器人的各种定性特征。M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人认知机器人2（2022）222225通过使用协作机器人，更灵活的制造，更高的效率，以及新的商业模式的创造现在都是可以想象的。这使得创新能够更快、更可靠地实现[35，36]。协作机器人是一种新的制造机器人，旨在与人类一起工作，而不是在他们的环境中工作。这些都是有用的，特别是在工作场所有限的地板空间。安全监控停止功能允许基于人的接近和手动引导功能的暂时停止操作，允许机器人向人学习物理领导基础设施的特定过程或活动[37，38]。有趣的是，从技术角度来看，协作机器人甚至在重工业环境中也获得了吸引力协作机器人对于智能工厂技术至关重要，这些技术使生产在全球经济中更具效率和竞争力与传统机器人不同，协作机器人通常是轻量级的可编程机器，旨在与人类合作，为任何规模的制造业提供成本效益，安全和增强的自动化服务这种方法使用感测设备来监测周围区域这提供了出色的速度，运动范围和有效载荷能力[39不同程度的协作工业场景与协作机器人图2举例说明了从嵌入式角度来看，Cobots实用程序中不同程度的协作、关系和依赖关系。在这方面，已经揭示了四种实践或分类：独立，同时，顺序和支持形式的合作程度。这些联合学位的部分将多功能性和工作现象纳入核心，为典型的工业和营销场景开发了Cobots的便利化。任务依赖性、时间交互因素、协作因素、工作环境的单调性等，已经被认为是合作和分割程度的保护伞下的主要问题[42，43]。协作机器人使制造商能够自动化耗时的操作，例如收集零件和进给机器以及质量检查，这对于人类来说很难在长时间内一致地执行。它们在共享的工作过程中协助和减轻人类操作员的负担。人类和协作机器人共同努力，提供了一种任何一方都无法单独提供的能力，从而产生了比各自单独工作更好、更快的产品。当用于完成一项任务时，协作机器人通常提供单一功能。协作机器人可以提供必要的力量来移动物体，而人则指示物体应该放在哪里。它们不会取代传统的工业机器人;它们是一种很好的方法，可以改善机器人可以帮助简化我们的工作的地方。生活和使操作更有效[44，45]。机器人与人类的协作能力是它们的显著特征。具体工作可以通过将自动化与人力劳动相结合来改善。通过使用协作机器人，员工可以从单调的职责中解放出来，专注于活动需要更复杂的能力许多协作机器人都配备了摄像头，使它们能够观察周围环境并有效地发挥作用;摄像头坐标系和机器人坐标系之间必须有一个接口。协作机器人被开发用于与工作场所的人进行交互[46，47]。协作机器人正在达到真正响应协作的顶峰，其专业知识是科学程序的用户可以实时参与和修改教学模式协作机器人图二、协 作 机器人实用程序期间的关系和权限。M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人认知机器人2（2022）222226还最大限度地减少了在整个拣选过程的每个阶段中在功能区域之间的大量行程的需要，减少了在仓库周围的不必要的行程协作机器人通过指导员工完成繁琐的订单拣选活动并在拣选完成后将订单转移到适当的区域来减轻负担[48，49]。协作机器人承担危险的开销劳动、枯燥和重复的操作或微小的活动，这减少了工作量，同时提供始终如一的卓越质量。协作机器人使用集成的传感器来自动化精细的装配活动，例如装配汽车齿轮，插入橡胶塞和加工可伸缩零件。协作机器人将在我们生活的许多方面变得更加普遍，无论是填充信封，操作复印机，更换床单还是支持残疾人。近年来，对机器人技术的关注主要集中在相对较新的Cobots类别上。协作机器人与工业部门的员工一起完成任务。这与上述特征以及协作应用中机器人和工人之间的接触量相匹配[50协作机器人协作机器人为包括中小型企业在内的新行业的自动化带来了重大进步，因为它们的规模较小，成本低，灵活性强。协作机器人手臂、柔性抓取器和具有碰撞避免能力的移动平台将机器人从封闭的工作单元运输到生产线和其他位置。协作机器人在历史上比一般工业机器人更小，更简单，因为早期生产它们的公司高度专业化，并试图将它们出售给需要高度直观功能的中小型企业[53，54]。这项技术可以安全地在人附近工作。改进的传感器和深度学习也允许新的应用。这种协作机器人可以做任何复杂、精细的工作。与典型的机器人不同，协作机器人能够举起物体并将其交给人。这方面的一个例证是一条汽车装配线，Cobot装配一个车轮，另一个负责修理引擎盖，而人类工人则负责其他关键任务。在这种情况下，质量和精度都得到了提高。协作机器人可以被分配到工作场所的繁重或低附加值的任务这有助于将技术人员的重点转移到基本业务职责上表2讨论了Cobots在制造领域的主要应用协作机器人是一种新型机器人，它弥合了全手动和全自动生产线之间的差距。这些可以在不需要物理分离的情况下与在同一地点的人一起操作。它们具有内置的安全功能，如力反馈和碰撞检测，使它们能够安全地与人类操作员一起操作。这使得机器人能够处理不同尺寸的工件。通过末端执行器或内部使用力传感来完成[143协作机器人部署对于旨在提高生产力和效率的企业来说是一个明智的选择。它们很容易与现有系统合并，不需要永久或昂贵的基础设施升级。协作机器人与人类同事一起工作，使现有工人和新员工更具生产力，弥合劳动力差距，促进设施的平稳运行，以满足短期需求增长。协作机器人通过利用人工智能和机器学习来实时优化路线选择，从而帮助加速工作[147讨论当一个人必须靠近机器人时，协作机器人特别有用。人-机器人伙伴关系是指人类指导机器人，监督过程，甚至向机器人学习。协作机器人的一个关键方面将是服务质量这些需求会随着时间和环境的变化而变化。协作机器人与“传统”机器人的不同之处在于它具有“人类”的属性，如灵活性，适应性和对周围环境的感知。安全传感器和扫描仪使协作机器人能够感知周围环境，并在没有物理边界的情况下安全地与人一起工作。部署协作机器人的企业获得了广泛的好处，例如提高生产力，改善现场效率，改善操作员健康状况，从而为更高的附加值制造做出贡献。这项技术是目前对任何严重依赖工业物联网的人的术语。Cobotics和工业4.0具有重要的全球影响力。许多人认为，协作机器人与工业物联网（IIoT）之间的相互作用将成为现代最具颠覆性的力量之一。方案拟订和一体化因为它们可以用手来控制，所以它们是简单的。 这意味着工人可以向机器人显示期望的位置/路径，并且它会立即重复这些错误。总体而言，协作机器人运动可以潜在地增加应用功能，同时减少机器人单元所需的空间量。这种协作技术使组织，生产线，和工人它们每天都在制造业、仓库、医疗保健和其他环境中使用，以完成人们原本要处理的工作。然而，工业机器人必须经常与真实的人类接触隔离，以可靠地执行，而不会对人类造成身体伤害这需要在完全无人区或笼子里工作，以防止无意的人际互动未来范围协作机器人是未来行业的技术支柱产业，使企业能够在未来的时间内继续满足客户的要求。 通过灵活和敏捷的工具调整他们的制造过程来实现实时性。协作机器人将在用户友好的软件和移动应用程序的帮助下学习新的活动。自动化领域的专家们似乎一致认为，机器人的发展日新月异。预计该市场将在未来十年内迅速发展，预计将进一步扩大在未来该行业M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人认知机器人2（2022）222227表2CobotS. 无应用程序描述参考1.增强灵活性2.智能通信协作机器人旨在提供制造和另一项重要任务的灵活性。用一个协作机器人迅速解决许多需求是可行的，这比标准的工业机器人更实用，更快速，最重要的是，更便宜。传统的工业机器人被设计为在制造过程的各个阶段担任操作员，以消除员工的健康问题并提高生产率。机器人必须做出快速的、往往是危险的动作来获得高速度。传统的机器人缺乏独特的传感器，无法识别近距离接触的人的存在，并可能成为事故的根源。现在，Cobots可以满足所有这些挑战。协作机器人旨在与人进行智能沟通。由于配备了传感器，它们对操作员来说更加安全，并有助于保护操作员的工作环境。协作机器人的速度和功率受到控制，并提供安全的环境。这使我们能够预测故障，识别制造过程中的毛刺来源，验证设备是否经过适当校准以实现最佳操作，预测维护周期，并在必要时进行物理干预。这也有助于团队[58-60][61-64]3.汽车行业汽车领域利用了协作机器人。它提高了生产力，减少了维护，并易于集成。将机器人技术融入工业4.0将是我们一生中最具颠覆性的事件之一。在智能技术的范围内，很明显，从计算机和汽车到重型机械的一切都变得越来越智能。借助新的人工智能算法，我们周围的技术不断适应我们的需求和习惯，以提供最佳服务。[65-68]4.增强人才5.实时判断6.高效信息处理机器人可以与人类一起工作。这种伙伴关系旨在安全地提高人类才能。当有人进入机器人操作的设施时，它们也可以被确认停止。协作机器人可以监控环境，并与同一设施中的人共存，而不会失去性能或安全性。这种技术援助是智能和安全地与人合作，预计将在工业4.0中发挥重要作用。Cobot产业的发展正在各个领域进行。更快的反应速度、精确的运动模式、定向能力和模仿人的能力都是有助于Cobot发展取得突破的因素协作机器人实时做出许多判断，搜索空间可能相当重要。这需要遍历大量的知识、处理能力、可靠的网络和独特的软件结构。当前的技术进步，如链接数据、并行处理、边缘计算和分布式人工智能，使协作机器人能够做出最佳决策，从而实现强大而高效的执行。协作机器人允许流程开发人员在运行时教授如何完成工作和进化，从而实现人工智能的进步。这项技术在制造业领域提供了大规模的部署。Cobot技术涵盖硬件设计、传感器和执行器、高效信息处理、视频处理、规划以及人工智能领域的各个领域，确保解决方案的安全性、可预测性和安全性。工业4.0通过自动化、实时数据处理、机器学习等手段，克服传统工业的局限性，为评估、设计和组织生产设备提供了一种新的方法。虽然机器人很早以前就在工业中首次亮相，但协作机器人技术是一个相对较新的业务。因此，这项技术与传统机器人技术一起发展，以满足传统机器人无法满足的需求。它们被安装在特定的生产线现场，并被设计为保持在那里。[69-71][72-74][75-78]7.提高生产协作机器人是提高生产的愿望。在购买标准工业机器人时，这种激励措施尤其引人注目，因为它提高了活动完成的速度和完成的精度。协作机器人比标准机器人更容易接近。它们配备了传感器，并为组织提供了其各级制造中的要素的全球视图。这些信息在传感器级别和Cobots、生产线甚至整个工厂的级别上提供。协作机器人可以配备许多传感器，这些传感器可以创建重要数据，包括位置传感器，电机温度传感器，扭矩传感器，碰撞传感器，振动传感器等。[79-81]8.控股重量级9.工业自动化这允许在操作者操纵重工件的同时保持重工件的重量，这降低了工件的重量。操作员重复应力损伤的风险。类似的技能可以用于“训练”或编程机器人，尽管当机器人处于自动化模式时以及在常规生产期间，手动引导作为协作操作发生。协作机器人是机器人行业的一项重大进步，因为它们是第一种允许直接与人类员工一起安全操作的自动化技术。边缘计算的进步使协作机器人更具适应性，更容易集成，增加了多功能性，并允许协作机器人成功地自动化许多新的工作和应用。协作机器人设计的概念是基于工业自动化的发展和复杂性。许多功能都是由这种尖端技术和突破，基于传感器的学习系统和人工智能对许多人来说，协作机器人代表了将尖端技术应用于工业的最重要前沿之一。协作机器人允许人和机器人在无约束的环境中安全和高效地一起工作，并将伤害或伤害降到最低。协作机器人是通过使用各种现代传感器和软件创建的。这些通常是圆的设计，没有夹点和综合布线和电机。它们还可以在运动时检测到关节中任何异常的力[82-85][86-89]（接下页）M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人表2（续）认知机器人2（2022）222228S. 无应用程序描述参考10.帮助人类提高生产力11.提高工人的安全性12.促进沟通13.执行自动化活动14.重复性和准确性15.效率提高16.最大限度地提高生产力17改善人机协作协作机器人增强了人类的活动，使人类更有生产力，效率更高，更丰富。因为协作机器人是用来帮助人类而不是取代人类的。人类对协作机器人的接受度和兴奋度都很高。公司预计，与旨在取代人类活动的机器人相比，协作机器人与人类一起工作的接受度要高得多。协作机器人可以执行广泛的操作;然而，不需要批判性思维或人类参与危险技术的繁琐，高精度，繁重的家务是适合协作机器人的职业。终端客户越来越多地要求在使用尽可能少的制造车间空间的同时，加快货物在生产过程中的流动。为了解决这个问题，协作机器人正在出现，这有助于提高效率。随着机器人的进步和越来越多地与人互动，与协作机器人一起工作的工人的安全性得到了改善。培训将教授如何评估Cobot工作单元的安全性并防止伤害或伤害。协作机器人是一个主要的新趋势，它通过提供安全和简单编程的解决方案，与人类工人一起工作。因此，数字化为最终用户和供应商创造了巨大的机会虽然数字化转型正在加速，并为最终用户提供了长期竞争优势的催化剂，但它也为供应商带来了新的业务可能性和更好的服务。由于协作机器人被设计为与人类员工一起工作，因此它们具有促进无障碍通信的特性。协作机器人编程简单，但传统机器人需要计算机编程技能。从工业生产现场到可编程逻辑控制器（PLC）自动化，这些协作机器可以处理各种操作，如货物包装，包装，装配，机器维护等等。由于其高度的灵活性，通常尺寸较小，运动简单，重量轻，Cobots是执行各种工作和各种自动化服务的绝佳选择。协作机器人被分配了所有最繁重和最重复的流程，使人类操作员能够进行更专业的工作，并直接与机器人合作，更有效地执行任务协作机器人的主要目标是在人类操作员在场的情况下进行自动化活动。协作机器人具有独特的能力，使它们适合在人类附近操作。从技术上讲，协作机器人可以有任何形状。六轴设计是一种几乎所有的协作机器人都可以在商业上使用的形式。由于其体系结构，协作机器人适用于各种应用。协作机器人最普遍的操作方式是功率和力限制。它使人类和机器人工人之间的工作范围尽可能接近。此选项允许最少的生产力限制或中断。像许多其他形式的机器人一样，协作机器人是重复和准确的。高精度应用适合Cobot自动化。质量控制中的错误会导致有缺陷或不受欢迎的产品。这通常导致制造过程效率较低。这使我们能够适应不断变化的环境并发挥作用。因此，无论机器人的类型如何，都应进行风险评估并有效管理，以提供安全的工作环境。Cobots几乎存在于每一个重要的业务。这些优势使它们成为各种应用的绝佳选择。在特定应用程序中部署Cobot可能会导致未实现的效率提高。有效载荷约束将限制协作机器人完成所有工作的能力。协作机器人通常受限于人类的力量和速度。对于那些需要适应性强的解决方案来扩展业务的公司来说，产品miX.这些协作机器人可以用最少的编程来执行任务，并适应零件位置和尺寸的变化。人类与协作机器人合作，以减少对专业化修理的需求，这可能会使高产量，小批量生产效率低下。协作机器人也可以去商店门口的工作地点。人类和协作机器人必须学会成功互动，以最大限度地提高生产力。许多协作机器人可能会被工业环境中的专业人士使用，例如重型制造业，医疗和危险部门。然而，协作机器人还有很大的空间为非专业人员服务，并在日常生活中帮助我们，例如在家中支持老人，为家庭厨师服务，或在机场和外国城镇等新情况下帮助旅行者。协作机器人通过各种设备和应用程序的软件运行，使它们能够快速重新部署，以提高操作灵活性。许多协作机器人都有保修，其中包括足够运行数年的运行时间。协作机器人的多功能性表现在其越来越多地用于点焊和弧焊。协作机器人是一种自动化解决方案，旨在与人类劳动力一起工作，通过完成无聊或体力劳动使他们的工作更加简单。Cobots的目标是改善人机协作。协作机器人可以与人合作，而不是取代人，从而提高生产率和效率。协作机器人通常被描述为固定的机器人手臂，其功能自然且安全地靠近人。协作机器人的目的是简单的设置和编程，以消除任何合作障碍。他们的用户友好的软件允许用户为各种工作和流程设置和重新配置Cobots应用程序，使其成为一个多功能的自动化解决方案，可以改善各种工业活动。[90-92][93-95][96-100][101-104][105-108][109-112][113-115][116-119]18.装配线Cobots是优秀的装配线，因为它帮助员工做各种繁琐，重复的活动，这有助于加快进程。机器维护可以由机器人手臂和Cobot完成，提高速度和生产力，同时让人们专注于更熟练的工作。这可以通过制造冲压出的部件来表示，这些部件必须定期检查。当人类根据需要检查零件时，安装在自主移动机器人上的具有Cobot臂的移动机械手可能倾向于机器。制造商和仓库不断发现新的和富有想象力的方法，使Cobots在他们的设施中工作[120-122]（接下页）M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人表2（续）认知机器人2（2022）222229S. 没有应用描述引用19.在监督下正确工作Cobot在操作员的监督下以协调和安全的方式提供适当的工作。它使其能够根据生产要求和设置执行单个操作或干预多个任务。协作机器人在装配线和物流、多功能性和灵活性方面提供了越来越多的需求。这些提供了旨在吸引人类的自动化解决方案。为了实现这一目标，它们被精心构造成紧凑和轻便，使它们能够快速运输，并在设施的工作区域占用很少的空间。它们包含内置的运动检测传感器，允许它们修改操作和速度，以支持安全的共享工作环境。[123-125]20.运输货物这些也用于将货物从一个工作站运输到另一个工作站并卸载它们，或者它们可以在不同的工作站为机器供料。协作机器人帮助员工减轻各种繁重、不符合人体工程学和耗时的活动，例如将重物牢固地放在工人的适当位置。复杂的应用程序和需要重新设计整个制造过程的应用程序仍然需要使用系统集成专家。这对于生产周期短的制造商尤其重要，必须立即重新分配任务。[126-128]21.产品测试协作机器人已被证明是非常有效的产品测试。这些可以通过评估适当的性能并使用相机，声音和其他传感器技术开发完成严格的输入和输出测试来代替人类用户。人类可能会专注于更复杂的工作，而不是花时间在高度重复的工作上。进步已经允许协作机器人与人类工人一起完成工作。大多数协作机器人不需要安全障碍，因为它们具有增强的传感器、摄像头和集成视觉。协作机器人现在使用工业物联网连接到附近的机器[129-132]22.封装和组装预计协作机器人将在汽车、电子、包装和装配、物流和机床加工应用中迅速扩展。由于物流行业对协作机器人技术的兴趣越来越大，设备制造商正在开发物流系统中的机器人，以减少技术支出并提高机器人的能力，以满足特定的客户需求。工业过程中的协作机器人在适当的机器管理帮助下减少了工伤和事故。它还提高了产品包装和组装的质量[133-137]23.增强人机交互协作机器人增强了人机交互和效率。员工不需要等待机器完成他们的任务。协作移动机器人适应性强，安全，操作简单，主要用于帮助人类员工完成订单和仓库任务。这种编程的简易性对于通常是动态的仓库操作来说是非常显著的。硬编程的机器人无法管理订单执行过程中出现的各种工作。另一方面，这些协作机器人可以在仓库上设计，以满足不断变化的仓库优先级。这个简单扩大制造工作的种类，并提供出色的人机交互。[138-142]加工行业，以满足其消费者的独特需求。这将有助于许多行业整合和数字化其业务运营。企业可以在价值链的任何一点开始数字化随着越来越多的企业准备采用该技术，协作机器人将迅速扩大其在生产自动化中的作用。 在未来几年，协作机器人将变得越来越复杂和适应性强。协作机器人将继续执行精确和智能的任务。此外，通过连接到其他机器、设备、网络数据库等，协作机器人连接将能够增强各种制造工作流程的分析，并提供有用的数据分析，以改进流程。结论协作机器人旨在与人们一起工作，并接近他们履行职责。在许多方面，协作机器人是增强智能的硬件等价物;而不是用自主等价物取代人，协作机器人用超强的力量、准确性和数据能力补充和改进人类技能，使它们能够执行更多任务并为业务增加更多价值。协作机器人是由控制手臂和教学的人训练的，而不是使用程序编程来执行一系列精确的动作。明工具。事实上，与他们更孤立的竞争对手不同。协作机器人是有目的地与人类互动，身体上的放松。非专家也可以与之互动。它们也比工业对应物轻。 这使它们能够在与移动机器人结合时在动态条件下工作。随着用户友好型机器人技术的进步，协作机器人变得越来越受欢迎。这些设计可与各种顶级模块协同工作，包括Cobots手臂、输送系统、升降平台、货架和其他促进人机协作的独特解决方案。与工业机器人不同，协作机器人具有更柔软、更具延展性的圆形边缘，以减少夹点接触伤害。这些很有用 以各种方式加强工作场所安全。更智能的协作机器人可以安全地与人类一起工作，重大伤害的风险。这项技术将用于执行任何复杂的任务，从而减少未来的时间浪费。协作机器人是工业4.0进程的重要组成部分，也是机器人行业的关键创新和增长动力。Cobotics是构建制造技术的下一个合乎逻辑的阶段，它将允许专家职业相结合。此外，可重构、多功能技术、3D打印、增强现实和制造自主等制造技术将被纳入并整合到工作场所中。M.贾维德A. Haleem，R.P. Singh等人认知机器人2（2022）222230竞争利益提交人声明，他没有已知的竞争性经济利益或个人关系，可能会出现在本文报告的工作中引用[1] A.C. Simbiles，A.L.苏亚雷斯巴罗斯，因素在管理人员的意图，采用协作机器人（cobots）在制造组织，J。管理。57（2020）101574.[2] R.加林河Meshcheryakov，S. Kamesheva，A. Samoshina，Cobots及其在智能制造中实施的好处，IOP Conf Ser Mater科学工程862（3）（2020）032075。[3] H.A.弗林斯角Schmidbauer，协作工业机器人用户界面的设计指南，在：IFIP人机交互会议，Cham，Springer，2021年，pp。407-427[4] G. V. Yuvethieka Sri，在现代制造业中使用协作机器人的平衡装配线，提高效率和人体工程学研究，土耳其计算机和数学教育杂志（TURCOMAT）12（12）（2021）538[5] Y. 科恩，S.Shoval，M.法乔河Minto，在协作系统中部署协作机器人：主要考虑因素和生产力分析，Int. J. Prod. Res. 60（6）（2022）1815[6] A.R.萨迪克湾Urban，一种基于本体的方法，使工人-协作机器人敏捷制造中的知识表示和推理成为可能，Res. Rep. - NIFS Ser.9（4）（2017）90。[7] A. M. Djuric，R.J. Urbanic，J.L. Rickli，先进制造系统中协作机器人（CoBot）集成的框架，SAE国际期刊材料和制造9（2）（2016）457-464。[8] Z.M.毕角，澳-地Luo，Z. Miao，B.作者：Zhang，L.王，制造业中协作机器人系统的安全保证机制，Rob。Comput.积分67（2021）102022.[9] A.保利科瓦角Gyurák Babeová，M. Ubárová，分析人-协作机器人协同制造实施对职业健康和安全以及质量要求的影响 J. Environ. Res. 公共卫生18（4）（2021）1927.[10] A.P. Calitz，P. 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