在树莓派板子中,用python写一个简单的舵机转动测试程序。
时间: 2023-06-11 15:04:34 浏览: 67
好的,以下是一个简单的测试程序,可以实现舵机的转动:
```
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 设置舵机引脚
servo_pin = 18
# 初始化GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# 设置舵机引脚为输出模式
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)
# 设定频率
pwm_frequency = 50
# 创建PWM对象
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, pwm_frequency)
# 使舵机旋转到0度位置
pwm.start(0)
pwm.ChangeDutyCycle(2)
time.sleep(1)
# 使舵机旋转到90度位置
pwm.ChangeDutyCycle(7)
time.sleep(1)
# 使舵机旋转到180度位置
pwm.ChangeDutyCycle(12)
time.sleep(1)
# 停止PWM信号
pwm.stop()
# 释放GPIO资源
GPIO.cleanup()
```
以上代码演示了如何使用树莓派 GPIO 控制舵机转动。我们先初始化 GPIO 模式,以及设定舵机引脚为输出模式,然后创建 PWM 对象,使用占空比控制舵机转动角度。在本例中,我们设置了三个不同的占空比,分别对应0度、90度、180度的位置。最后,停止 PWM 信号,释放 GPIO 资源。
希望这个程序可以帮到你!
相关问题
在ubuntu中使用python命令控制ardruino上舵机的运动次数和速度
好的,让我们来实现一下。
首先,你需要安装pyfirmata库,可以使用以下命令在Ubuntu下进行安装:
```
pip install pyfirmata
```
接着,你需要在Arduino IDE中打开StandardFirmata程序,并将其上传到Arduino板子上。
然后,你可以使用以下Python代码来控制舵机的运动次数和速度:
```python
import pyfirmata
import time
# 设置串口和Pin
board = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # 串口名称
servo_pin = 9 # 舵机连接的Pin
# 初始化舵机
it = pyfirmata.util.Iterator(board)
it.start()
servo = board.get_pin('d:' + str(servo_pin) + ':s')
# 控制舵机
num_loops = 10 # 运动次数
speed = 0.5 # 运动速度(0~1)
for i in range(num_loops):
servo.write(0)
time.sleep(speed)
servo.write(180)
time.sleep(speed)
```
在这个例子中,我们使用 `num_loops` 变量来控制舵机的运动次数,使用 `speed` 变量来控制舵机的运动速度。在循环中,我们使用 `time.sleep()` 函数来控制舵机的运动速度,单位为秒。
你可以根据需要更改 `num_loops` 和 `speed` 变量的值来控制舵机的运动次数和速度。
ros中机载电脑与pca9685板子通过iic通信转换为pwm控制舵机转动
在ROS中,如果你想通过I2C通信将机载电脑与PCA9685板子连接起来,以实现PWM控制舵机转动,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保你的机载电脑上已经安装了ROS,并且已经配置好了相应的工作空间。
2. 连接PCA9685板子到机载电脑的I2C总线上。确保连接正确并稳定。
3. 在ROS中,你可以使用rospy库来编写控制舵机的节点。
4. 创建一个ROS节点,用于与PCA9685板子进行通信。在这个节点中,你可以使用rospy库提供的I2C通信功能来发送和接收数据。
5. 在节点中,你需要编写代码来通过I2C发送PWM控制命令给PCA9685板子。具体来说,你需要发送适当的I2C数据包来设置PCA9685的寄存器,以控制舵机的转动角度和速度。
6. 通过订阅ROS话题或者接收ROS服务,你可以从其他节点中接收控制舵机的指令。根据指令,你可以相应地调整发送给PCA9685板子的PWM控制命令。
7. 在节点中,你还可以编写代码来处理从PCA9685板子接收的反馈信息,例如舵机当前位置或状态。
8. 最后,你可以运行ROS节点并观察舵机的转动情况。通过调整发送给PCA9685板子的PWM控制命令,你可以实现舵机的精确控制。
需要注意的是,具体的代码实现和配置参数会根据你使用的ROS版本、机载电脑和PCA9685板子的具体型号而有所不同。你可以参考ROS和PCA9685板子的文档以及相关的ROS包或代码示例来帮助你完成具体的实现。