ubuntu中使用python serial操作ardruino上的舵机，并且可以用python命令更改周期与速度的实操

好的，让我们来实操一下。

首先，你需要准备好硬件设备，包括Arduino板子、舵机以及电路连接线。

接下来，你需要在Arduino IDE中编写一个程序，该程序接收来自串口的指令来控制舵机的运动。以下是一个示例程序：

#include <Servo.h>

Servo myservo;
int pos = 0;

void setup() {
  myservo.attach(9);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    int angle = Serial.parseInt();
    myservo.write(angle);
  }
}

这个程序使用 `Serial.parseInt()` 函数来接收来自串口的指令，并将指令对应的角度值写入舵机。需要注意的是，这个程序需要上传到Arduino板子上。

接着，在Ubuntu中编写Python代码来发送指令给Arduino板子。以下是一个示例代码，它将控制舵机旋转 10 次，每次旋转周期为 1 秒，并且旋转速度为 50%。

import serial
import time

# 设置串口和波特率
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)

# 控制舵机
for i in range(10):
    ser.write(b'0\n')
    time.sleep(0.5)
    ser.write(b'180\n')
    time.sleep(0.5)

在这个例子中，我们使用 `ser.write()` 函数来发送指令给Arduino板子。在发送指令之前，我们需要设置串口名称和波特率。在指令中，我们使用 `\n` 来表示换行符，这是因为在Arduino程序中我们使用了 `Serial.parseInt()` 函数来接收指令，该函数需要读取到换行符才能解析出角度值。

你可以根据需要更改循环次数、旋转周期和速度来控制舵机的运动。注意在Arduino程序中，你需要根据实际情况来更改舵机连接的Pin。