ubuntu用python控制arduino上的舵机

要在 Ubuntu 上使用 Python 控制 Arduino 上的舵机，你需要编写两个程序：一个是 Arduino 程序，用于接收来自计算机的指令并控制舵机；另一个是 Python 程序，用于向 Arduino 发送控制指令。

以下是 Arduino 程序示例，用于控制舵机转动：

#include <Servo.h>

Servo myservo;
int pos = 0;

void setup() {
  myservo.attach(9); // 将舵机接口连接到数字引脚 9
  Serial.begin(9600); // 开始串口通信，波特率为 9600
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    pos = Serial.read(); // 读取串口数据
    myservo.write(pos); // 控制舵机转动
  }
}

在这个程序中，我们使用了 `Servo` 库来控制舵机的转动。我们将舵机接口连接到数字引脚 9，并使用串口通信来接收计算机发送的指令。在 `loop()` 函数中，我们不停地读取串口数据，如果有数据，就将数据作为舵机的角度值进行控制。

然后，我们可以使用 Python 编写程序来向 Arduino 发送控制指令，实现控制舵机转动。以下是 Python 程序示例：

import serial
import time

ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口，波特率为 9600

def set_angle(angle):
    ser.write(bytes([angle])) # 将角度值转换为字节并发送到串口
    time.sleep(1) # 等待一秒钟，以确保舵机转到位

# 控制舵机转到 0 度
set_angle(0)

# 控制舵机转到 90 度
set_angle(90)

# 控制舵机转到 180 度
set_angle(180)

ser.close() # 关闭串口

在这个程序中，我们使用了 Pyserial 库来打开串口，并定义了一个函数 `set_angle`，用于向串口发送舵机的角度值。最后，我们调用 `set_angle` 函数控制舵机转到不同的角度，并在程序结束时关闭串口。

需要注意的是，以上示例程序中的串口设备名 `/dev/ttyACM0` 可能会因为不同的系统和硬件而有所不同，你需要根据自己的实际情况进行修改。