ubuntu中使用python命令操作ardruino上的舵机，并且可以自定义舵机运动周期和速度的实操

好的，以下是一个具体的实操指南：

1. 首先，按照之前所述，在Arduino IDE中编写一个简单的程序，使用Servo库来控制舵机。在这个例子中，我们将舵机连接到数字引脚9，每隔2秒将舵机转到90度位置和0度位置之间切换：

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机连接到数字引脚9
}

void loop() {
  myservo.write(90);  // 将舵机转到90度位置
  delay(2000);        // 等待2秒
  myservo.write(0);   // 将舵机转到0度位置
  delay(2000);        // 等待2秒
}

2. 将Arduino连接到计算机，并记下其串口名称和波特率。在这个例子中，我们假设Arduino连接到计算机的串口名称为'/dev/ttyACM0'，波特率为9600。

3. 在Ubuntu中打开终端，安装Python的serial模块：

sudo apt-get install python-serial

4. 在终端中输入以下命令，使用Python连接到Arduino并向其发送命令控制舵机：

import serial
import time

# 设置串口参数
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)

# 等待连接成功
time.sleep(2)

# 自定义舵机运动周期和速度
period = 2000  # 每个周期的时间（毫秒）
speed = 0.5   # 舵机每毫秒转动的角度

# 计算舵机每次转动的角度
angle_per_ms = speed * 180 / period

# 控制舵机转动
for i in range(5):
    # 将舵机转到90度位置
    ser.write(b'servo 90\n')
    time.sleep(1)
    # 将舵机转到0度位置
    ser.write(b'servo 0\n')
    time.sleep(1)

# 关闭串口
ser.close()

在这个例子中，我们自定义了舵机的运动周期为2秒，速度为0.5度/毫秒，然后计算出每次需要转动的角度。使用for循环来控制舵机的转动，每次转动90度和0度。通过向Arduino发送指令，让Arduino解析指令并控制舵机的转动。

5. 运行Python程序，控制舵机转动。在终端中输入以下命令：

python3 servo_control.py

其中，servo_control.py是Python程序的文件名。程序运行后，舵机将会转动5次，每次转动90度和0度之间切换，每次转动之间间隔1秒。