给出一个matlab中使用insfilter函数模拟惯性导航的例程
时间: 2023-12-26 16:04:34 浏览: 31
以下是一个使用insfilter函数模拟惯性导航的MATLAB例程:
```
% 设置初始参数
initialLat = 37.381592 * pi/180; % 初始纬度
initialLon = -122.135672 * pi/180; % 初始经度
initialAlt = 10; % 初始高度
initialRoll = 0; % 初始横滚角
initialPitch = 0; % 初始俯仰角
initialYaw = 0; % 初始偏航角
% 创建IMU传感器对象
imu = imuSensor('accel-gyro-magnet');
% 创建惯性导航滤波器对象
insFilter = insfilter(imu);
% 设置滤波器参数
insFilter.ReferenceLocation = [initialLat, initialLon, initialAlt];
insFilter.ReferencePose.Roll = initialRoll;
insFilter.ReferencePose.Pitch = initialPitch;
insFilter.ReferencePose.Yaw = initialYaw;
% 仿真时间和时间步长
t = 0:0.1:100;
% 建立数据记录变量
numSteps = numel(t);
position = zeros(numSteps, 3);
velocity = zeros(numSteps, 3);
orientation = zeros(numSteps, 3);
% 循环仿真
for i = 1:numSteps
% 生成IMU传感器读数
[accel, gyro, mag] = imu();
% 进行滤波器更新
insFilter(accel, gyro, mag);
% 记录位置、速度和方向
position(i,:) = insFilter.Position';
velocity(i,:) = insFilter.Velocity';
orientation(i,:) = insFilter.Orientation';
end
% 绘制位置随时间的变化
figure
plot(t, position(:,1), t, position(:,2), t, position(:,3))
xlabel('时间 (秒)')
ylabel('位置 (米)')
legend('纬度', '经度', '高度')
```
在这个例子中,我们首先设置了初始的GPS位置和姿态,然后创建了一个IMU传感器对象和一个惯性导航滤波器对象。接下来,我们设置了滤波器的参数,并循环仿真了一段时间。在每个时间步长中,我们生成了IMU传感器的读数,并将其传递给滤波器进行更新。最后,我们记录了位置、速度和方向的变化,并将其绘制出来。
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