你给出的例程中的readIMUData函数是如何实现的

readIMUData函数是一个自定义函数，它的作用是从文件中读取IMU数据并返回一个包含IMU数据的结构体。这里提供一个简单的示例实现：

function imuData = readIMUData(logFile)
% 从文件中读取IMU数据并返回一个包含IMU数据的结构体

% 打开文件并读取数据
fid = fopen(logFile,'r');
data = textscan(fid,'%f %f %f %f %f %f %f %f','Delimiter',',');

% 关闭文件
fclose(fid);

% 将读取的数据存储到结构体中
imuData.Time = data{1};
imuData.Acceleration = [data{2}, data{3}, data{4}];
imuData.AngularVelocity = [data{5}, data{6}, data{7}];
imuData.Orientation = [ones(size(data{8})), zeros(size(data{8})), zeros(size(data{8})), data{8}];

end

这段代码假设从文件中读取的IMU数据格式如下：

time,ax,ay,az,gx,gy,gz,qw

其中，time表示时间戳，ax、ay、az表示加速度计的三个轴向的测量值，gx、gy、gz表示陀螺仪的三个轴向的测量值，qw表示四元数的实部。函数将这些数据存储在一个结构体imuData中，并返回该结构体。当然，具体的实现要根据具体的数据格式和数据读取方式进行调整。