OpenGL补充修改下列代码Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero(); //请在下面空白处完成此函数 m.setIdentity();//这句应该去掉 //请在上面空白处完成此函数 mModelView *= m; return m; }

这段代码是一个用于计算观察矩阵的函数，需要补充的部分如下：

Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);  // 相机位置
Eigen::Vector3f at(atx, aty, atz);  // 物体位置
Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);  // 相机的上方向

Eigen::Vector3f z = (eye - at).normalized();  // 相机方向
Eigen::Vector3f x = up.cross(z).normalized();  // 相机右方向
Eigen::Vector3f y = z.cross(x);  // 相机上方向

Eigen::Matrix4f m;
m << x.x(), x.y(), x.z(), -x.dot(eye),
     y.x(), y.y(), y.z(), -y.dot(eye),
     z.x(), z.y(), z.z(), -z.dot(eye),
     0, 0, 0, 1;

return m;

这里我们先计算出相机的方向向量 $z$，然后通过相机的上方向和 $z$ 叉乘得到相机的右方向向量 $x$，再通过 $z$ 和 $x$ 叉乘得到相机的上方向向量 $y$。然后我们用这三个向量构造出观察矩阵 $m$。需要注意的是，这里的向量都是需要归一化的。

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补充完整代码，Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero(); mModelView *= m; return m; }

这个函数的代码有些问题，需要进行修改。下面是我修改后的代码：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);
    Eigen::Vector3f at(atx, aty, atz);
    Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);

    Eigen::Vector3f z = (eye - at).normalized();
    Eigen::Vector3f x = up.cross(z).normalized();
    Eigen::Vector3f y = z.cross(x).normalized();

    Eigen::Matrix4f m;
    m << x.x(), x.y(), x.z(), -x.dot(eye),
         y.x(), y.y(), y.z(), -y.dot(eye),
         z.x(), z.y(), z.z(), -z.dot(eye),
         0, 0, 0, 1;

    return m;
}

这个函数使用欧几里得空间的方法来计算摄像机的观察矩阵。它使用了向量的叉积和点积来计算摄像机的方向和位置，并将它们放入一个 4x4 矩阵中。

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) { Eigen::Matrix4f m; m.setZero();补充完整函数

以下是补充完整的函数：

Eigen::Matrix4f myLookAt(float ex, float ey, float ez, float atx, float aty, float atz, float upx, float upy, float upz) {
    Eigen::Vector3f eye(ex, ey, ez);
    Eigen::Vector3f target(atx, aty, atz);
    Eigen::Vector3f up(upx, upy, upz);

    Eigen::Vector3f zaxis = (eye - target).normalized();
    Eigen::Vector3f xaxis = up.cross(zaxis).normalized();
    Eigen::Vector3f yaxis = zaxis.cross(xaxis);

    Eigen::Matrix4f view_matrix;
    view_matrix << xaxis.x(), yaxis.x(), zaxis.x(), 0,
                   xaxis.y(), yaxis.y(), zaxis.y(), 0,
                   xaxis.z(), yaxis.z(), zaxis.z(), 0,
                   -xaxis.dot(eye), -yaxis.dot(eye), -zaxis.dot(eye), 1;

    return view_matrix;
}

此函数实现了OpenGL中的lookAt函数，返回一个观察矩阵。其中，ex、ey、ez为相机位置坐标，atx、aty、atz为相机看向的目标点坐标，upx、upy、upz为相机向上方向的向量坐标。函数首先计算出相机坐标系的三个轴向量，然后将其组合成一个四维矩阵返回。