keil5编写步进电机
时间: 2023-09-24 18:06:15 浏览: 67
步进电机的驱动方式有很多种,这里我介绍一种基于Keil5的驱动方式。
首先需要了解步进电机的工作原理,步进电机是通过改变电流方向来控制转动角度的,因此我们需要通过改变GPIO的电平状态来控制电流方向。接下来介绍具体的步骤:
1. 首先,在Keil5中创建一个新的工程,选择对应的芯片型号。
2. 在工程中添加头文件和源文件,头文件包括`stm32f4xx.h`和`stm32f4xx_gpio.h`,源文件包括`stm32f4xx_gpio.c`。
3. 初始化GPIO口,将步进电机的控制端接在对应的GPIO口上,例如:
```
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
//步进电机A控制端口初始化
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
//步进电机B控制端口初始化
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
```
4. 在代码中定义步进电机转动的角度和速度,例如:
```
#define ANGLE 90 //转动角度为90度
#define SPEED 10 //转动速度为10度/秒
```
5. 实现步进电机控制函数,具体实现方式因不同的步进电机类型而异,下面以4相步进电机为例:
```
void step_motor(int angle, int speed)
{
int delay_time = 1000000 / speed; //每步骤延迟时间
int steps = angle * 512 / 360; //需要转动的步骤数
for(int i = 0; i < steps; i++)
{
//控制步进电机A转动
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
//控制步进电机B转动
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(delay_time);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
}
}
```
6. 在`main()`函数中调用步进电机控制函数,例如:
```
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
step_motor(ANGLE, SPEED);
while (1)
{
}
}
```
这样就可以使用Keil5编写控制步进电机的程序了。需要注意的是,不同型号的步进电机需要不同的控制方式,具体请参考步进电机的数据手册。