图像的刚体变换有几种，请编写python代码实现这些变换

图像的刚体变换包括平移（Translation）、旋转（Rotation）和缩放（Scaling）三种。

以下是Python代码实现这些变换的示例：

import cv2
import numpy as np

# 读取图像
img = cv2.imread('image.png')

# 平移变换
M = np.float32([[1, 0, 100], [0, 1, 50]])  # 定义平移矩阵
dst = cv2.warpAffine(img, M, (img.shape[1], img.shape[0]))  # 进行平移变换

# 旋转变换
M = cv2.getRotationMatrix2D((img.shape[1] / 2, img.shape[0] / 2), 45, 1)  # 定义旋转矩阵
dst = cv2.warpAffine(img, M, (img.shape[1], img.shape[0]))  # 进行旋转变换

# 缩放变换
M = np.float32([[0.5, 0, 0], [0, 0.5, 0]])  # 定义缩放矩阵
dst = cv2.warpAffine(img, M, (int(img.shape[1] * 0.5), int(img.shape[0] * 0.5)))  # 进行缩放变换

这些变换都是基于仿射变换实现的，其中平移变换可以看做是仿射变换的一个特例。如果需要进行更复杂的变换，可以使用透视变换（Perspective Transformation）。