刚体运动中的坐标变换-旋转矩阵、旋转向量、

在刚体运动中，我们可以使用旋转矩阵、旋转向量和平移矩阵来描述坐标变换。旋转矩阵是一个3x3的正交矩阵，用来表示旋转的方向和角度。然而，旋转矩阵有一些缺点，比如冗余和约束条件。为了更紧凑地描述旋转，我们可以使用旋转向量，它只需要一个三维向量来表示旋转的轴和角度。旋转向量和旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换。平移矩阵用来描述坐标系的平移变换。在刚体运动中，坐标系的平移变换和旋转变换是相互独立的。因此，我们可以使用旋转矩阵和平移矩阵来描述刚体的运动。\[1\]\[2\]\[3\]
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- *1* *3* [刚体运动中的坐标变换-旋转矩阵、旋转向量、欧拉角及四元数](https://blog.csdn.net/hu_hao/article/details/117197727)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [三维空间坐标系变换-旋转矩阵](https://blog.csdn.net/baobei0112/article/details/114065256)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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