stm32舵机pwm根据角度计算

要根据角度计算STM32舵机PWM值，需要先确定舵机的PWM控制范围和最大转动角度。通常情况下，舵机的PWM控制范围为500-2500微秒，最大转动角度为180度。

然后，可以使用以下公式将角度转换为对应的PWM值：

PWM = (angle / 180) × (PWM max - PWM min) + PWM min

其中，PWM表示PWM值，angle表示待转换的角度，PWM max和PWM min分别表示舵机PWM控制范围的最大值和最小值。

例如，如果舵机PWM控制范围为500-2500微秒，最大转动角度为180度，想要将舵机转到90度，可以使用以下公式进行计算：

PWM = (90 / 180) × (2500 - 500) + 500 = 1500

因此，PWM值为1500微秒时，舵机会转到90度的位置。

相关问题

STM32 舵机PWM

STM32 舵机 PWM 是一种通过 STM32 微控制器的 PWM 输出控制舵机旋转角度的方法。通过改变 PWM 波的占空比，可以控制舵机的旋转角度。具体实现方法是，将 PWM 波的占空比与舵机的旋转角度对应起来，然后通过改变 PWM 波的占空比来控制舵机的旋转角度。在实现过程中，需要使用 STM32 的 GPIO 口输出 PWM 波，并且需要使用相应的库函数来控制 PWM 波的占空比。同时，还需要注意舵机的电源和信号线的接线方式，以及舵机的工作电压和控制信号的电压范围等问题。

stm32pwm控制舵机转动角度程序

STM32是一种常用的微控制器，支持PWM（脉宽调制）功能来控制舵机的转动角度。以下是一个基本的示例程序，用于使用STM32的PWM模块控制舵机的转动角度。

首先，我们需要配置STM32的PWM引脚和定时器。在串口初始化之后，调用以下函数来配置PWM输出引脚和定时器：

void PWM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

// 配置引脚为复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_XX; // XX为PWM输出引脚对应的引脚号
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_Init(GPIOX, &GPIO_InitStructure);

// 配置定时器
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 83; // 设置预分频值，使定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1999; // 设置周期值，决定PWM的周期为20ms
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIMX, &TIM_TimeBaseInitStruct);

// 配置PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 设置初始脉冲宽度为1ms（占空比为5%）
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIMX, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIMX, TIM_OCPreload_Enable);

// 启动定时器
TIM_Cmd(TIMX, ENABLE);
}

以上代码中，需要根据你所使用的STM32型号和舵机的接口选择正确的引脚号和定时器号，并进行适当的参数调整。

之后，你可以使用以下函数来改变舵机的转动角度：

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, 1000, 2000);
TIMX->CCR1 = pulse_width;
}

在上述函数中，使用map函数将角度值映射到脉冲宽度值，范围在1000到2000之间。然后，将映射后的脉冲宽度值赋给定时器的通道CCR1，从而改变舵机的转动角度。

为了使用这个函数来控制舵机的转动角度，你可以从主函数中调用它，如下所示：

int main(void)
{
// 系统初始化

PWM_Configuration();

// 循环改变舵机角度
while (1)
{
for (uint16_t angle = 0; angle <= 180; angle += 10)
{
SetServoAngle(angle);
delay_ms(1000); // 延迟1秒
}
}
}

在上述示例中，通过循环逐步改变舵机的角度，每次改变10度，并使用1秒的延迟时间来等待舵机转动到目标位置。

这是一个基本的使用STM32的PWM功能来控制舵机转动角度的程序示例。你可以根据自己的需要进行适当的修改和扩展。希望对你有帮助！