return [ action.grasp for action in self._action(state, num_actions=num_actions) ]

时间: 2024-05-21 14:14:19 浏览: 101
ZIP

grasp_HelpNew.zip_grasp_grasp_HelpNew_newhelp_管家婆

这段代码看起来是一个函数，输入参数是一个状态(state)和一个可选的动作数量(num_actions)，输出是一个动作列表。这个函数内部使用了一个私有函数(self._action)，通过输入的状态和可选的动作数量生成一个动作列表。在这个动作列表中，每个动作都有一个抓取属性(action.grasp)。最终的输出是一个由所有动作的抓取属性组成的列表。
阅读全文

相关推荐

rar

meta_version2.rar_grasp_orienteering_orienteering problem

《GRASP算法在定向越野问题中的应用》 定向越野问题（Orienteering Problem）是一种经典的组合优化问题，它在物流、旅行规划等领域有广泛的应用。在这个问题中，任务是为一个队伍规划一条路线，使其在给定的时间...
zip

Spring.Boot.in.Action.2015.12.pdf

Spring.Boot.in.Action.2015.12.pdfFor online information and ordering of this and other manning books, please visit www.manning.com.thepublisheroffersdiscountsonthisbookwhenorderedinquantity For more ...

class GraspDatasetBase(torch.utils.data.Dataset): """ An abstract dataset for training GG-CNNs in a common format. """ def __init__(self, output_size=300, include_depth=True, include_rgb=False, random_rotate=False, random_zoom=False, input_only=False): """ :param output_size: Image output size in pixels (square) :param include_depth: Whether depth image is included :param include_rgb: Whether RGB image is included :param random_rotate: Whether random rotations are applied :param random_zoom: Whether random zooms are applied :param input_only: Whether to return only the network input (no labels) """ self.output_size = output_size self.random_rotate = random_rotate self.random_zoom = random_zoom self.input_only = input_only self.include_depth = include_depth self.include_rgb = include_rgb self.grasp_files = [] if include_depth is False and include_rgb is False: raise ValueError('At least one of Depth or RGB must be specified.')

这段代码是一个抽象类 GraspDatasetBase，用于在一个通用的格式中训练 GG-...在该类中，还定义了一个变量 grasp_files 用于存储夹爪数据文件。如果 include_depth 和 include_rgb 均为 False，会抛出 ValueError 异常。

for grasp_point_array in local_max: grasp_point = tuple(grasp_point_array) grasp_angle = ang_img[grasp_point] g = Grasp(grasp_point, grasp_angle) if width_img is not None: g.length = width_img[grasp_point] g.width = g.length/2 grasps.append(g)

这个循环用于将局部最大值转换为实际的抓取点，并创建 Grasp 对象。对于每个抓取点，该代码将其转换为元组，并使用 ang_img 获取抓取点的角度。然后，使用 Grasp 构造函数创建一个新的 Grasp 对象，并将其...

def detect_grasps(q_img, ang_img, width_img=None, no_grasps=1): """ Detect grasps in a GG-CNN output. :param q_img: Q image network output :param ang_img: Angle image network output :param width_img: (optional) Width image network output :param no_grasps: Max number of grasps to return :return: list of Grasps """ local_max = peak_local_max(q_img, min_distance=20, threshold_abs=0.2, num_peaks=no_grasps) grasps = [] for grasp_point_array in local_max: grasp_point = tuple(grasp_point_array) grasp_angle = ang_img[grasp_point] g = Grasp(grasp_point, grasp_angle) if width_img is not None: g.length = width_img[grasp_point] g.width = g.length/2 grasps.append(g) return grasps

这段代码是用来在机器人视觉中...然后，对于每个抓取点，该代码创建一个 Grasp 对象，将其添加到 grasps 列表中，并返回该列表。如果提供了 Width 图像，则还会为每个 Grasp 对象设置 length 和 width 的属性。

rospy.init_node('grasp_object')

In this case, the 'grasp_object' node is likely responsible for controlling a robotic arm or gripper to grasp an object. By initializing this node, the programmer can create publishers and ...

s = evaluation.calculate_iou_match(q_img, ang_img, test_data.dataset.get_gtbb(didx, rot, zoom), no_grasps=args.n_grasps, grasp_width=width_img, )

这段代码的作用是计算机器人手爪在抓取物体时的IOU得分。具体来说，它使用了以下...- grasp_width: 表示机器人手爪的宽度。 最终，该函数会返回一个数组，数组中的每个元素都表示一个机器人手爪与真实物体的IOU得分。

ModuleNotFoundError: No module named 'grasp_helper'

这个错误提示表明你的代码中引用了一个名为 'grasp_helper' 的模块，但是 Python 解释器找不到这个模块。可能是因为你没有安装这个模块或者没有将其路径添加到 Python 模块搜索路径中。 要解决这个问题，你可以尝试...

cmake error at gazebo-pkgs/gazebo_grasp_plugin_ros/cmakelists.txt:68 (add_de

在CMakeLists.txt的第68行出现了一个错误，该错误是由于调用了add_dependency函数而引起的。 add_dependency函数是CMake中的一个函数，用于将一个目标（target）添加为另一个目标的依赖项。在这个错误中，调用了add...

AttributeError: 'Grasp' object has no attribute 'bounding_boxes'

AttributeError: 'Grasp' object has no attribute 'bounding_boxes'是错误提示，意味着在名为'Grasp'的对象中找不到名为'bounding_boxes'的属性。这通常发生在尝试访问一个不存在的属性时。 可能的原因是： 1. ...

#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import math import numpy as np from grasp_demo.srv import * def tf_transform(req): tool_h_cam = np.array([[1.0, 0.0, 0, -0.010], [0.0, -1.0, 0.0, -0.018], [0.0, 0.0, -1.0, 0.1], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0] ]) cam_h_obj = np.array([[req.marker_x], [req.marker_y], [req.marker_z], [1]]) r_x = np.array([[1, 0, 0], [0, math.cos(req.robot_roll), -math.sin(req.robot_roll)], [0, math.sin(req.robot_roll), math.cos(req.robot_roll)] ]) r_y = np.array([[math.cos(req.robot_pitch), 0, math.sin(req.robot_pitch)], [0, 1, 0], [-math.sin(req.robot_pitch), 0, math.cos(req.robot_pitch)] ]) r_z = np.array([[math.cos(req.robot_yaw), -math.sin(req.robot_yaw), 0], [math.sin(req.robot_yaw), math.cos(req.robot_yaw), 0], [0, 0, 1] ]) r = np.dot(r_z, np.dot(r_y, r_x)) base_h_tool = np.array([[r[0, 0], r[0, 1], r[0, 2], req.robot_x], [r[1, 0], r[1, 1], r[1, 2], req.robot_y], [r[2, 0], r[2, 1], r[2, 2], req.robot_z], [0, 0, 0, 1] ]) print(base_h_tool) kk = np.dot(base_h_tool, tool_h_cam) #print (kk) base_h_obj = np.dot(np.dot(base_h_tool, tool_h_cam), cam_h_obj) return EyeinHandResponse(base_h_obj[0, 0], base_h_obj[1, 0], base_h_obj[2, 0]) def obj_to_base_server(): rospy.init_node('eyeinhandServer') s = rospy.Service('eyeinhand', EyeinHand, tf_transform) rospy.spin() if __name__ == "__main__": obj_to_base_server()

这是一个 Python 节点，使用了 ROS 框架，提供了一个名为 'eyeinhand' 的服务。该服务的请求消息类型为 EyeinHandRequest，响应消息类型为 EyeinHandResponse。在这个节点中，定义了一个名为 tf_transform 的函数，...

IEnumerator ExecuteTrajectories(MoverServiceResponse response) { if (response.trajectories != null) { // For every trajectory plan returned for (var poseIndex = 0; poseIndex < response.trajectories.Length; poseIndex++) { // For every robot pose in trajectory plan foreach (var t in response.trajectories[poseIndex].joint_trajectory.points) { var jointPositions = t.positions; var result = jointPositions.Select(r => (float)r * Mathf.Rad2Deg).ToArray(); // Set the joint values for every joint for (var joint = 0; joint < m_JointArticulationBodies.Length; joint++) { var joint1XDrive = m_JointArticulationBodies[joint].xDrive; joint1XDrive.target = result[joint]; m_JointArticulationBodies[joint].xDrive = joint1XDrive; } // Wait for robot to achieve pose for all joint assignments yield return new WaitForSeconds(k_JointAssignmentWait); } // Close the gripper if completed executing the trajectory for the Grasp pose if (poseIndex == (int)Poses.Grasp) { CloseGripper(); } // Wait for the robot to achieve the final pose from joint assignment yield return new WaitForSeconds(k_PoseAssignmentWait); } // All trajectories have been executed, open the gripper to place the target cube OpenGripper(); } }

2. 如果已经执行了抓取姿势（Grasp pose）的轨迹计划，则关闭夹爪。 3. 等待机器人完成最终关节赋值的姿势，使用 yield return new WaitForSeconds(k_PoseAssignmentWait) 进行等待。 4. 所有轨迹计划执行完毕后...

请将下面的halcon代码转写为python代码：<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <hdevelop file_version="1.2" halcon_version="20.11.0.0"> <interface/> <body> <c as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[1,1]" as_ord="1">* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01</c> <l as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[1,2]" as_ord="1">list_files ('G:/Grasp-Dataset/brick-text', ['files','follow_links'], ImageFiles)</l> <l as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[1,3]" as_ord="1">tuple_regexp_select (ImageFiles, ['\\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], ImageFiles)</l> <l as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[2,2]" as_ord="1">for Index := 0 to |ImageFiles| - 1 by 1</l> <l as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[2,3]" as_ord="1"> read_image (Image, ImageFiles[Index])</l> <c as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[2,4]" as_ord="1"> * Image Acquisition 01: Do something</c> <l> ImgPath:=ImageFiles[Index]</l> <c> * 分割文件名</c> <l> parse_filename(ImageFiles[Index], BaseName, Extension, Directory)</l> <l> minvalue:=20</l> <l> maxvalue:=60</l> <l> Amp:=minvalue+rand(1)*(maxvalue-minvalue)</l> <l> add_noise_white (Image, ImageNoise, Amp)</l> <l> write_image (ImageNoise, 'jpeg', 0, Directory+BaseName+'noise')</l> <c> </c> <l as_id="image_acquisition" as_name="Image Acquisition 01" as_grp="[3,1]" as_ord="1">endfor</l> </body> <docu id="main"> </docu> </hdevelop>

for file in files: if file.lower().endswith(('.tif', '.tiff', '.gif', '.bmp', '.jpg', '.jpeg', '.jp2', '.png', '.pcx', '.pgm', '.ppm', '.pbm', '.xwd', '.ima', '.hobj')): image_files.append(os.path....

AttributeError: 'ColorTrace' object has no attribute 'run_trace_grasp'

AttributeError: 'ColorTrace' object has no attribute 'run_trace_grasp' 这个错误通常表示您尝试在一个名为'ColorTrace'的对象上调用名为'run_trace_grasp'的方法，但该对象上不存在该方法。这可能是因为您错误地...

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/data/Benchmark/graspnet/grasp_label/000_labels.npz'

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/data/Benchmark/graspnet/grasp_label/000_labels.npz' 是一个常见的Python错误，通常发生在尝试打开或读取一个不存在的文件时。这个错误表明Python无法...

grasp算法代码

for i in range(num_grasp_points): # 随机生成抓取点的位置 grasp_point = np.random.uniform(-1, 1, 2) # 将抓取点移动到物体质心 grasp_point = grasp_point - np.mean(object_shape, axis=0) # 将抓取点...

我想在一个shell中运行./public/home/users/fdu015c/douhan/GRASP/grasp-master/build/bin/grasp settings_CE318_inversion.yml这个命令

您可以在shell中运行以下命令来执行"./public/home/users/fdu015c/douhan/GRASP/grasp-master/build/bin/grasp settings_CE318_inversion.yml"： shell ./public/home/users/fdu015c/douhan/GRASP/grasp-master/...

jacquard: a large scale dataset for robotic grasp detection

《Jacquard: a large scale dataset for robotic grasp detection》是一份关于机器人抓取检测的大规模数据集的研究报告。该数据集命名为Jacquard，旨在为机器人抓取任务提供更多的训练样本和可信的实验结果。 这个...

解释以下qt代码： QObject::connect(this,SIGNAL(sendMessageSignal(QString)),this,SLOT(receiveMessageSLOT(QString))); this->setMouseTracking(true); ui.Grasp_Interaction_label->setAttribute(Qt::WA_TransparentForMouseEvents,true); QObject::connect(this,SIGNAL(sendMessageSignalX(qint16)),&qnode,SLOT(receiveX(qint16))); QObject::connect(this,SIGNAL(sendMessageSignalY(qint16)),&qnode,SLOT(receiveY(qint16)));

第三行代码将ui.Grasp_Interaction_label小部件设置为对鼠标事件透明，意味着鼠标事件会被忽略，不会影响该小部件的交互。 第四行代码将发送信号sendMessageSignalX(qint16)和接收槽receiveX(qint16)连接起来，当...

最新推荐

recommend-type

UML-GRASP模式简述

"UML-GRASP模式简述" GRASP 模式是 General Responsibility Assignment Software Pattern（通用责任分配软件模式）的缩写，这个模式出自《UML 和模式应用》。在建立概念模型时，GRASP 模式可以指导我们如何分配类的...
recommend-type

使用GRASP的对象设计示例

"使用GRASP的对象设计示例" GRASP（General Responsibility Assignment Software Patterns）是一种对象设计模式，用于将责任分配给软件对象。GRASP模式提供了一些基本原则和策略，指导开发人员在设计对象时分配责任...
recommend-type

数据库基础测验20241113.doc

数据库基础测验20241113.doc
recommend-type

黑板风格计算机毕业答辩PPT模板下载

资源摘要信息:"创意经典黑板风格毕业答辩论文课题报告动态ppt模板" 在当前数字化教学与展示需求日益增长的背景下，PPT模板成为了表达和呈现学术成果及教学内容的重要工具。特别针对计算机专业的学生而言，毕业设计的答辩PPT不仅仅是一个展示的平台，更是其设计能力、逻辑思维和审美观的综合体现。因此，一个恰当且创意十足的PPT模板显得尤为重要。 本资源名为“创意经典黑板风格毕业答辩论文课题报告动态ppt模板”，这表明该模板具有以下特点： 1. **创意设计**：模板采用了“黑板风格”的设计元素，这种风格通常模拟传统的黑板书写效果，能够营造一种亲近、随性的学术氛围。该风格的模板能够帮助展示者更容易地吸引观众的注意力，并引发共鸣。 2. **适应性强**：标题表明这是一个毕业答辩用的模板，它适用于计算机专业及其他相关专业的学生用于毕业设计课题的汇报。模板中设计的版式和内容布局应该是灵活多变的，以适应不同课题的展示需求。 3. **动态效果**：动态效果能够使演示内容更富吸引力，模板可能包含了多种动态过渡效果、动画效果等，使得展示过程生动且充满趣味性，有助于突出重点并维持观众的兴趣。 4. **专业性质**：由于是毕业设计用的模板，因此该模板在设计时应充分考虑了计算机专业的特点，可能包括相关的图表、代码展示、流程图、数据可视化等元素，以帮助学生更好地展示其研究成果和技术细节。 5. **易于编辑**：一个良好的模板应具备易于编辑的特性，这样使用者才能根据自己的需要进行调整，比如替换文本、修改颜色主题、更改图片和图表等，以确保最终展示的个性和专业性。 结合以上特点，模板的使用场景可以包括但不限于以下几种： - 计算机科学与技术专业的学生毕业设计汇报。 - 计算机工程与应用专业的学生论文展示。 - 软件工程或信息技术专业的学生课题研究成果展示。 - 任何需要进行学术成果汇报的场合，比如研讨会议、学术交流会等。 对于计算机专业的学生来说，毕业设计不仅仅是完成一个课题，更重要的是通过这个过程学会如何系统地整理和表述自己的思想。因此，一份好的PPT模板能够帮助他们更好地完成这个任务，同时也能够展现出他们的专业素养和对细节的关注。 此外，考虑到模板是一个压缩文件包（.zip格式），用户在使用前需要解压缩，解压缩后得到的文件为“创意经典黑板风格毕业答辩论文课题报告动态ppt模板.pptx”，这是一个可以直接在PowerPoint软件中打开和编辑的演示文稿文件。用户可以根据自己的具体需要，在模板的基础上进行修改和补充，以制作出一个具有个性化特色的毕业设计答辩PPT。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本：布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学，1996年。法语。NNT：电话：00345357HAL ID：电话：00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

提升点阵式液晶显示屏效率技术

![点阵式液晶显示屏显示程序设计](https://iot-book.github.io/23_%E5%8F%AF%E8%A7%81%E5%85%89%E6%84%9F%E7%9F%A5/S3_%E8%A2%AB%E5%8A%A8%E5%BC%8F/fig/%E8%A2%AB%E5%8A%A8%E6%A0%87%E7%AD%BE.png) # 1. 点阵式液晶显示屏基础与效率挑战 在现代信息技术的浪潮中，点阵式液晶显示屏作为核心显示技术之一，已被广泛应用于从智能手机到工业控制等多个领域。本章节将介绍点阵式液晶显示屏的基础知识，并探讨其在提升显示效率过程中面临的挑战。 ## 1.1 点阵式显
recommend-type

在SoC芯片的射频测试中，ATE设备通常如何执行系统级测试以保证芯片量产的质量和性能一致？

SoC芯片的射频测试是确保无线通信设备性能的关键环节。为了在量产阶段保证芯片的质量和性能一致性，ATE（Automatic Test Equipment）设备通常会执行一系列系统级测试。这些测试不仅关注芯片的电气参数，还包含电磁兼容性和射频信号的完整性检验。在ATE测试中，会根据芯片设计的规格要求，编写定制化的测试脚本，这些脚本能够模拟真实的无线通信环境，检验芯片的射频部分是否能够准确处理信号。系统级测试涉及对芯片基带算法的验证，确保其能够有效执行无线信号的调制解调。测试过程中，ATE设备会自动采集数据并分析结果，对于不符合标准的芯片，系统能够自动标记或剔除，从而提高测试效率和减少故障率。为了
recommend-type

CodeSandbox实现ListView快速创建指南

资源摘要信息:"listview:用CodeSandbox创建" 知识点一：CodeSandbox介绍 CodeSandbox是一个在线代码编辑器，专门为网页应用和组件的快速开发而设计。它允许用户即时预览代码更改的效果，并支持多种前端开发技术栈，如React、Vue、Angular等。CodeSandbox的特点是易于使用，支持团队协作，以及能够直接在浏览器中编写代码，无需安装任何软件。因此，它非常适合初学者和快速原型开发。 知识点二：ListView组件 ListView是一种常用的用户界面组件，主要用于以列表形式展示一系列的信息项。在前端开发中，ListView经常用于展示从数据库或API获取的数据。其核心作用是提供清晰的、结构化的信息展示方式，以便用户可以方便地浏览和查找相关信息。 知识点三：用JavaScript创建ListView 在JavaScript中创建ListView通常涉及以下几个步骤： 1. 创建HTML的ul元素作为列表容器。 2. 使用JavaScript的DOM操作方法（如document.createElement, appendChild等）动态创建列表项（li元素）。 3. 将创建的列表项添加到ul容器中。 4. 通过CSS来设置列表和列表项的样式，使其符合设计要求。 5. （可选）为ListView添加交互功能，如点击事件处理，以实现更丰富的用户体验。 知识点四：在CodeSandbox中创建ListView 在CodeSandbox中创建ListView可以简化开发流程，因为它提供了一个在线环境来编写代码，并且支持实时预览。以下是使用CodeSandbox创建ListView的简要步骤： 1. 打开CodeSandbox官网，创建一个新的项目。 2. 在项目中创建或编辑HTML文件，添加用于展示ListView的ul元素。 3. 创建或编辑JavaScript文件，编写代码动态生成列表项，并将它们添加到ul容器中。 4. 使用CodeSandbox提供的实时预览功能，即时查看ListView的效果。 5. 若有需要，继续编辑或添加样式文件（通常是CSS），对ListView进行美化。 6. 利用CodeSandbox的版本控制功能，保存工作进度和团队协作。 知识点五：实践案例分析——listview-main 文件名"listview-main"暗示这可能是一个展示如何使用CodeSandbox创建基本ListView的项目。在这个项目中，开发者可能会包含以下内容： 1. 使用React框架创建ListView的示例代码，因为React是目前较为流行的前端库。 2. 展示如何将从API获取的数据渲染到ListView中，包括数据的获取、处理和展示。 3. 提供基本的样式设置，展示如何使用CSS来美化ListView。 4. 介绍如何在CodeSandbox中组织项目结构，例如如何分离组件、样式和脚本文件。 5. 包含一个简单的用户交互示例，例如点击列表项时弹出详细信息等。 总结来说，通过标题“listview:用CodeSandbox创建”，我们了解到本资源是一个关于如何利用CodeSandbox这个在线开发环境，来快速实现一个基于JavaScript的ListView组件的教程或示例项目。通过上述知识点的梳理，可以加深对如何创建ListView组件、CodeSandbox平台的使用方法以及如何在该平台中实现具体功能的理解。
recommend-type

"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
recommend-type

点阵式显示屏常见故障诊断方法

![点阵式显示屏常见故障诊断方法](http://www.huarongled.com/resources/upload/aee91a03f2a3e49/1587708404693.png) # 1. 点阵式显示屏的工作原理和组成 ## 工作原理简介 点阵式显示屏的工作原理基于矩阵排列的像素点，每个像素点可以独立地被控制以显示不同的颜色和亮度，从而组合成复杂和精细的图像。其核心是通过驱动电路对各个LED或液晶单元进行单独控制，实现了图像的呈现。 ## 显示屏的组成元素 组成点阵式显示屏的主要元素包括显示屏面板、驱动电路、控制单元和电源模块。面板包含了像素点矩阵，驱动电路则负责对像素点进行电