用C++，eigen,实现上一时刻在map下的位姿为（x,y,yaw）,经过（delta x ,delta y,delta yaw）的运动，和误差补偿（x1,y1,yaw1）得到的位姿

好的，这是一个比较具体的问题。根据您的需求，我可以给您提供以下的实现思路：

1. 定义位姿变量

首先，我们需要定义一个变量来存储上一个时刻的位姿。可以使用一个包含三个元素的向量来表示（x,y,yaw）。

Eigen::Vector3d pose_last;

2. 进行运动模型预测

根据您的需求，我们需要进行运动模型预测，来得到经过（delta x, delta y, delta yaw）运动后的位姿。可以使用欧拉角旋转矩阵来实现，具体实现如下：

Eigen::Vector3d delta(delta_x, delta_y, delta_yaw);

Eigen::Matrix3d R;
R = Eigen::AngleAxisd(pose_last(2), Eigen::Vector3d::UnitZ()); // 以yaw轴旋转
Eigen::Vector3d delta_global = R * delta;

Eigen::Vector3d pose_pred = pose_last + delta_global;

3. 进行误差补偿

接下来，我们需要进行误差补偿，根据您的需求，我们需要使用（x1, y1, yaw1）进行补偿。具体实现如下：

Eigen::Vector3d pose_correct(x1, y1, yaw1);

Eigen::Matrix3d R_correct;
R_correct = Eigen::AngleAxisd(- pose_pred(2), Eigen::Vector3d::UnitZ()); // 以yaw轴旋转
Eigen::Vector3d pose_correct_global = R_correct * pose_correct;

Eigen::Vector3d pose_final = pose_pred + pose_correct_global;

4. 更新上一时刻的位姿

最后，我们需要更新上一时刻的位姿为当前位姿，以备下一次计算使用。

pose_last = pose_final;

综上所述，以上就是一个简单的使用 C++ 和 Eigen 库实现上一时刻位姿预测和误差补偿的实现思路。