一小车在坐标系A中位置为x,y，方位角yaw。已知坐标系A在坐标系B的相对关系为a,b,角度thet.用eigen求小车在坐标系B的坐标。

可以使用Eigen库中的旋转矩阵进行转换。假设小车在坐标系A中的坐标为 [x_a, y_a]^T，方位角为 yaw，坐标系B在坐标系A中的旋转矩阵为 R_AB，平移向量为 T_AB。

则小车在坐标系B中的坐标可以表示为：

[x_b, y_b] = R_AB * [x_a, y_a]^T + T_AB

其中旋转矩阵 R_AB 可以表示为：

R_AB << cos(theta), -sin(theta),
sin(theta), cos(theta);

平移向量 T_AB 可以表示为：

T_AB << a,
b;

现在需要将方位角 yaw 转换为旋转矩阵 R_yaw，表示为：

R_yaw << cos(yaw), -sin(yaw),
sin(yaw), cos(yaw);

则小车在坐标系B中的坐标可以表示为：

[x_b, y_b] = R_yaw * R_AB * [x_a, y_a]^T + R_yaw * T_AB

最终的代码实现如下：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    // 定义坐标系A中小车的坐标和方位角
    double x_a = 1.0;
    double y_a = 2.0;
    double yaw = M_PI / 4.0;

    // 定义坐标系B在坐标系A中的旋转矩阵和平移向量
    double a = 3.0;
    double b = 4.0;
    double theta = M_PI / 6.0;
    Eigen::Matrix2d R_AB;
    R_AB << cos(theta), -sin(theta),
            sin(theta),  cos(theta);
    Eigen::Vector2d T_AB(a, b);

    // 将方位角转换为旋转矩阵
    Eigen::Matrix2d R_yaw;
    R_yaw << cos(yaw), -sin(yaw),
             sin(yaw),  cos(yaw);

    // 计算小车在坐标系B中的坐标
    Eigen::Vector2d p_a(x_a, y_a);
    Eigen::Vector2d p_b = R_yaw * R_AB * p_a + R_yaw * T_AB;

    // 输出结果
    std::cout << "小车在坐标系B中的坐标为 [" << p_b(0) << ", " << p_b(1) << "]" << std::endl;

    return 0;
}