esp32通过摇杆使用PWM控制舵机的ardiuno代码

ESP32配合Arduino IDE，可以利用数字引脚作为PWM信号源来控制舵机。这里是一个基本的示例代码，假设你已经有一个连接到ESP32的模拟摇杆，并通过中断或者其他方式获取其角度变化：

#include <Servo.h> // 引入伺服库

// 创建一个 Servo 对象，通常舵机引脚是5V PWM信号
Servo myServo(0); // ESP32的PWM引脚ID可能会因硬件配置而异，比如如果你用的是GPIO16，则写作myServo(16)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // 如果需要初始化摇杆，记得添加相应的代码
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(yourAnalogStickPin), servoAngleChanged, RISING); // 将摇杆的中断pin替换为实际的值
}

void loop() {
  int angle = getAngleFromYourRocker(); // 获取摇杆的角度
  map(angle, minAngle, maxAngle, minPulse, maxPulse); // 将角度映射到合适的PWM波形范围，minAngle, maxAngle是你摇杆的最小和最大角度
  myServo.write(angle); // 设置舵机目标角度
  delayMicroseconds(PULSE_WIDTH_DELAY); // 等待一段时间让PWM稳定
}

void servoAngleChanged() {
  // 摇杆触发中断时，更新舵机角度
  int newAngle = getNewAngleFromInterrupt(); // 获取新角度
  if (newAngle != lastKnownAngle) {
    lastKnownAngle = newAngle;
    loop();
  }
}

// 你需要自定义getAngleFromYourRocker()和map函数以及对应的PWM范围

注意：
1. 这里假设`yourAnalogStickPin`是摇杆的模拟输入引脚，`getAngleFromYourRocker()`和`getNewAngleFromInterrupt()`需要你自己实现，根据摇杆的具体电路和数据传输方式。
2. `map()`函数用于将模拟值转换为 PWM 波形的占空比，`minPulse` 和 `maxPulse` 分别是舵机的最低和最高脉冲宽度。
3. 最后，确保给舵机的`write()`函数足够的时间响应PWM信号的变化。