ESP32 arduino PWM控制舵机正向和反向旋转和速度调整

ESP32 Arduino PWM控制舵机通常涉及以下几个步骤：

1. 初始化PWM通道：舵机通常需要50Hz的脉冲信号，ESP32有多个可用的PWM端口，如GPIO13、GPIO4等，通过`pinMode()`函数设置为PWM模式。

const int servoPin = 13; // 使用GPIO13为例
pinMode(servoPin, OUTPUT);

2. 设置PWM周期：设置PWM的最大频率，例如50Hz，然后计算占空比（高电平的时间比例），0-100%对应于舵机的0°-180°范围。

unsigned long pulseLength = 20000; // 舵机周期时间，大约为2ms
unsigned long minPulse = pulseLength * 0;
unsigned long maxPulse = pulseLength * 100; // 100% duty cycle for full rotation

3. 正向旋转：发送从0%到100%的PWM信号，可以循环增加占空比来逐步转动舵机。

void forward(int speed) {
    unsigned long pulseWidth = map(speed, 0, 100, minPulse, maxPulse);
    analogWrite(servoPin, pulseWidth);
}

4. 反向旋转：发送从100%减去占空比的负值，同样用于逐步转动舵机。

void backward(int speed) {
    unsigned long pulseWidth = map(speed, 0, 100, maxPulse, minPulse); // 100% - (speed %)
    analogWrite(servoPin, pulseWidth);
}

5. 调整速度：`map()`函数将输入的速度值映射到PWM信号的占空比范围上，可以根据实际需求调整这个映射过程。

int mappedSpeed = map(speedInput, 0, 100, 0, 100); // 输入0-100，映射到0%-100%
forward(mappedSpeed);