编写程序用单片机的IO口控制步进电机正反转。

在编写程序控制单片机IO口驱动步进电机正反转的过程中，首先需要了解步进电机的工作原理以及它通常连接到单片机的方式。一般情况下，步进电机会通过一组脉冲信号（如常见的4相8拍、2相4拍等模式）来控制其转动方向。

以下是一个简单的示例，假设我们使用的是4相步进电机，并且单片机有四个IO口（P1~P4）分别对应电机的A、B、C、D四个输入线：

1. **初始化IO口**：将IO口设置为输出模式，以便可以发送脉冲信号。

void setup() {
    P1 = P2 = P3 = P4 = 0; // 将所有IO口设为输出
}

2. **正转函数**：顺序给A、B、C、D依次送高电平，然后跳到下一个相位，如此循环。

void stepForward() {
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        P1 = P2 = P3 = P4 = HIGH; // 给四个线圈同时供电
        delayMicroseconds(STEP_TIME); // 等待一段时间
        P1 = P2 = LOW; // A和B断开
        P3 = P4 = HIGH; // C和D接通
        delayMicroseconds(STEP_TIME);
        P3 = P4 = LOW;
        P1 = HIGH; // B和C接通，A和D断开
        delayMicroseconds(STEP_TIME);
        P1 = P4 = HIGH;
        P2 = LOW; // D和A接通，B和C断开
        delayMicroseconds(STEP_TIME);
    }
}

3. **反转函数**：只需将上述正转过程中的A、B、C、D线圈的供电次序反过来即可。

void stepReverse() {
    for (int i = 3; i >= 0; i--) { // 从最后一个相位开始逆序
        // ...（这里就是上面stepForward函数的反向操作）
    }
}

4. **主循环**：在主循环中调用上述两个函数切换电机转向。

void loop() {
    // 正转
    stepForward();
    // 延迟一段时间
    delay(SECONDS_TO_WAIT);
    // 反转
    stepReverse();
    // 长时间休息后再次切换
}