python求六自由度机械臂正解

以下是一个求解六自由度机械臂正解的 Python 代码示例：

import numpy as np

# 机械臂参数
l1 = 10.0
l2 = 5.0
l3 = 8.0
l4 = 2.0
l5 = 7.0
l6 = 3.0

# 关节角度（单位：弧度）
q1 = 0.3
q2 = 0.5
q3 = -0.2
q4 = 0.4
q5 = -0.6
q6 = 0.1

# 定义正运动学函数
def forward_kinematics(q1, q2, q3, q4, q5, q6):
    T01 = np.array([[np.cos(q1), -np.sin(q1), 0, 0],
                    [np.sin(q1), np.cos(q1), 0, 0],
                    [0, 0, 1, l1],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T12 = np.array([[np.cos(q2), -np.sin(q2), 0, 0],
                    [0, 0, 1, 0],
                    [-np.sin(q2), -np.cos(q2), 0, 0],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T23 = np.array([[1, 0, 0, 0],
                    [0, np.cos(q3), -np.sin(q3), 0],
                    [0, np.sin(q3), np.cos(q3), l2],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T34 = np.array([[np.cos(q4), 0, np.sin(q4), l3*np.cos(q4)],
                    [0, 1, 0, 0],
                    [-np.sin(q4), 0, np.cos(q4), l3*np.sin(q4)],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T45 = np.array([[np.cos(q5), -np.sin(q5), 0, 0],
                    [0, 0, -1, 0],
                    [np.sin(q5), np.cos(q5), 0, l4],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T56 = np.array([[np.cos(q6), -np.sin(q6), 0, 0],
                    [0, 0, 1, 0],
                    [-np.sin(q6), -np.cos(q6), 0, l5],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T6e = np.array([[1, 0, 0, l6],
                    [0, 1, 0, 0],
                    [0, 0, 1, 0],
                    [0, 0, 0, 1]])

    T0e = T01 @ T12 @ T23 @ T34 @ T45 @ T56 @ T6e

    return T0e

# 调用正运动学函数，计算机械臂末端位姿
T0e = forward_kinematics(q1, q2, q3, q4, q5, q6)
print(T0e)

这段代码可以求解六自由度机械臂的正解，其中机械臂的参数（如每个关节的长度）和关节角度需要根据实际情况进行调整。