6自由度机械臂逆解python代码

由于6自由度机械臂的逆解需要涉及复杂的数学计算，因此需要使用数学库来实现，以下是使用Python NumPy库实现的6自由度机械臂逆解代码：

import numpy as np

# 机械臂长度
l1 = 5
l2 = 5
l3 = 5
l4 = 5
l5 = 5
l6 = 5

# 目标末端执行器位置
x = 10
y = 10
z = 10

# 计算关节角度
theta1 = np.arctan2(y, x)
d = np.sqrt(x**2 + y**2) - l1
D = np.sqrt(d**2 + z**2)
theta2 = np.arctan2(z, d) + np.arccos((l3**2 - l2**2 - D**2) / (-2*l2*D))
theta3 = np.arccos((D**2 - l2**2 - l3**2) / (-2*l2*l3))
theta4 = np.arctan2(-d, z) - np.arctan2(l3*np.sin(theta3), l2 + l3*np.cos(theta3))
theta5 = np.arccos(np.cos(theta2 + theta3)*np.cos(theta4))
theta6 = np.arctan2(-np.sin(theta2 + theta3)*np.sin(theta4), np.cos(theta2 + theta3)*np.sin(theta4))

# 输出关节角度
print("theta1: ", np.rad2deg(theta1))
print("theta2: ", np.rad2deg(theta2))
print("theta3: ", np.rad2deg(theta3))
print("theta4: ", np.rad2deg(theta4))
print("theta5: ", np.rad2deg(theta5))
print("theta6: ", np.rad2deg(theta6))

其中，首先定义了机械臂的长度和目标末端执行器的位置。然后使用NumPy库中的函数计算关节角度，最后输出结果。需要注意的是，由于NumPy库中的三角函数函数默认使用弧度制，因此需要使用np.rad2deg函数将弧度转换为角度进行输出。