写一个关于MPU6050的程序
时间: 2023-10-09 11:09:01 浏览: 51
当然可以!以下是一个简单的MSP432P401R单片机与MPU6050陀螺仪和加速度计通信的示例程序:
```c
#include <msp.h>
#include <stdio.h>
#define MPU6050_ADDR 0x68
void I2C_init()
{
// 初始化I2C模块
P1->SEL0 |= BIT6 | BIT7; // 配置P1.6和P1.7为I2C功能
P1->SEL1 &= ~(BIT6 | BIT7);
UCB0CTLW0 |= UCSWRST; // 将I2C控制器置为复位状态
UCB0CTLW0 |= UCMST | UCMODE_3 | UCSYNC | UCMM; // 配置为主模式、I2C模式、同步通信、多主机模式
UCB0BRW = 10; // 设置时钟分频,用于生成I2C时钟
UCB0CTLW0 &= ~UCSWRST; // 将I2C控制器解除复位
}
void I2C_writeRegister(uint8_t regAddr, uint8_t data)
{
while (UCB0STATW & UCBBUSY) {} // 等待总线空闲
UCB0I2CSA = MPU6050_ADDR; // 设置从机地址
UCB0CTLW0 |= UCTR + UCTXSTT; // 发送开始位和写命令
while (!(UCB0IFG & UCTXIFG0)) {} // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = regAddr; // 发送寄存器地址
while (!(UCB0IFG & UCTXIFG0)) {} // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = data; // 发送数据
while (UCB0CTLW0 & UCTXSTP) {} // 等待停止位发送完成
}
void I2C_readRegister(uint8_t regAddr, uint8_t* data)
{
while (UCB0STATW & UCBBUSY) {} // 等待总线空闲
UCB0I2CSA = MPU6050_ADDR; // 设置从机地址
UCB0CTLW0 |= UCTR + UCTXSTT; // 发送开始位和写命令
while (!(UCB0IFG & UCTXIFG0)) {} // 等待发送缓冲区准备好
UCB0TXBUF = regAddr; // 发送寄存器地址
while (UCB0CTLW0 & UCTXSTT) {} // 等待重复启动位发送完成
UCB0CTLW0 &= ~UCTR; // 切换到读模式
UCB0CTLW0 |= UCTXSTT; // 发送重复启动位和读命令
while (!(UCB0IFG & UCRXIFG0)) {} // 等待接收数据
*data = UCB0RXBUF; // 读取数据
UCB0CTLW0 |= UCTXSTP; // 发送停止位
}
int main(void)
{
WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD; // 停用看门狗定时器
I2C_init(); // 初始化I2C模块
// 配置MPU6050
I2C_writeRegister(0x6B, 0x00); // 电源管理寄存器,解除复位状态
I2C_writeRegister(0x1B, 0x08); // 加速度计配置寄存器,设置量程为±4g
I2C_writeRegister(0x1C, 0x08); // 陀螺仪配置寄存器,设置量程为±500°/s
uint8_t accelX_H, accelX_L, accelY_H, accelY_L, accelZ_H, accelZ_L;
uint8_t gyroX_H, gyroX_L, gyroY_H, gyroY_L, gyroZ_H, gyroZ_L;
while (1)
{
I2C_readRegister(0x3B, &accelX_H); // 读取加速度计X轴高字节数据
I2C_readRegister(0x3C, &accelX_L); // 读取加速度计X轴低字节数据
I2C_readRegister(0x3D, &accelY_H); // 读取加速度计Y轴高字节数据
I2C_readRegister(0x3E, &accelY_L); // 读取加速度计Y轴低字节数据
I2C_readRegister(0x3F, &accelZ_H); // 读取加速度计Z轴高字节数据
I2C_readRegister(0x40, &accelZ_L); // 读取加速度计Z轴低字节数据
I2C_readRegister(0x43, &gyroX_H); // 读取陀螺仪X轴高字节数据
I2C_readRegister(0x44, &gyroX_L); // 读取陀螺仪X轴低字节数据
I2C_readRegister(0x45, &gyroY_H); // 读取陀螺仪Y轴高字节数据
I2C_readRegister(0x46, &gyroY_L); // 读取陀螺仪Y轴低字节数据
I2C_readRegister(0x47, &gyroZ_H); // 读取陀螺仪Z轴高字节数据
I2C_readRegister(0x48, &gyroZ_L); // 读取陀螺仪Z轴低字节数据
int16_t accelX = (accelX_H << 8) | accelX_L; // 将高字节和低字节组合成16位数据
int16_t accelY = (accelY_H << 8) | accelY_L;
int16_t accelZ = (accelZ_H << 8) | accelZ_L;
int16_t gyroX = (gyroX_H << 8) | gyroX_L;
int16_t gyroY = (gyroY_H << 8) | gyroY_L;
int16_t gyroZ = (gyroZ_H << 8) | gyroZ_L;
printf("加速度计数据:\n");
printf("X轴: %d\n", accelX);
printf("Y轴: %d\n", accelY);
printf("Z轴: %d\n", accelZ);
printf("陀螺仪数据:\n");
printf("X轴: %d\n", gyroX);
printf("Y轴: %d\n", gyroY);
printf("Z轴: %d\n", gyroZ);
__delay_cycles(1000000); // 延时1秒
}
}
```
这个示例程序使用MSP432P401R单片机通过I2C通信协议与MPU6050陀螺仪和加速度计进行通信。程序初始化I2C模块并配置MPU6050的寄存器,然后循环读取加速度计和陀螺仪的数据并打印出来。
请注意,这只是一个简单的示例程序,你可能需要根据自己的具体需求进行修改和扩展。希望对你有所帮助!
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