如何从这个镜像创建一个新的ROS2容器？

要从`yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2`这个ROS2基础镜像创建一个新的容器，你可以使用Dockerfile、docker run命令，或者直接通过`docker-compose.yml`文件来管理。这里提供一种基本的方法：

1. **使用`docker run`命令**:
- 打开终端，导航到你想放置Dockerfile的目录（如果你想自定义容器内的配置）

   docker run -it --rm -v <host_directory>:/root/ros2_ws/src/<your_workspace> -w /root/ros2_ws yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2 bash

`-it` 参数让你进入交互式bash shell，`--rm`表示容器退出后自动删除，`-v`挂载主机目录到容器的工作空间，`-w`设置工作目录。

2. **使用Dockerfile**:
创建一个`Dockerfile`，内容大致如下：

   FROM yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2
   
   # 在此处添加任何额外的安装或配置步骤
   WORKDIR /root/ros2_ws
   COPY . .
   
   # 如果有其他启动命令，如启动ros2 launch文件等
   CMD ["bash"]

然后在该目录下运行 `docker build -it --rm your_image_name` 启动容器。

3. **使用`docker-compose`**:
如果你有很多服务，可以创建一个`docker-compose.yml`文件描述它们，然后运行`docker-compose up -d`启动服务。

无论哪种方法，都需要先确保你的主机上已经安装了Docker并且网络连接正常。