如何用stm32c8t6控制两路舵机同时转动

要控制两路舵机同时转动，可以使用STM32C8T6的定时器和PWM输出功能。以下是一些基本步骤：

1. 初始化两个PWM输出通道的定时器，设置计数器、预分频器和周期值。

2. 配置两个PWM输出通道的GPIO引脚为PWM输出模式。

3. 设置两个PWM输出通道的占空比，以控制舵机的转动角度。

4. 循环执行以下步骤：

a. 更新两个PWM输出通道的占空比，以改变舵机的转动角度。

b. 等待一段时间，使舵机达到目标角度。

c. 回到步骤a。

需要注意的是，两个舵机的控制参数可能不同，需要根据具体情况调整代码。另外，定时器和PWM输出的具体配置方法可以参考STM32C8T6的数据手册和相关的开发文档。

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为了使用STM32F103C8T6通过HAL库控制四路舵机，需按照如下方法进行配置：

#### 配置PWM输出用于舵机控制

在STM32CubeMX中完成基本的硬件初始化工作之后，在项目中加入必要的头文件，并定义定时器实例以及相应的通道。对于多路PWM信号输出来说，选择合适的定时器非常重要；这里选用TIM3作为示例。

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义定时器句柄及其对应的PWM通道
TIM_HandleTypeDef htim3;
#define SERVO_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1
#define SERVO_CHANNEL_2 TIM_CHANNEL_2
#define SERVO_CHANNEL_3 TIM_CHANNEL_3
#define SERVO_CHANNEL_4 TIM_CHANNEL_4

#### 初始化函数

创建一个`MX_TIM3_Init()`函数来进行定时器的具体参数设定，这一步骤通常由STM32CubeMX自动生成。确保自动加载了正确的预分频值(PSC)与计数值(Arr)，以便获得所需的PWM频率(一般为50Hz)[^2]。

#### 设置PWM占空比

接下来就是编写实际用来调整各路PWM波形宽度（即改变脉冲持续时间）从而达到调节舵角目的的功能模块。下面给出了一段简单的代码片段展示如何动态更新各个通道上的PWM周期长度:

void SetServoPosition(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, float angle){
    int pulse_width; // 占空比范围对应于角度转换后的结果
    
    /* 将输入的角度映射到有效的PWM脉宽范围内 */
    pulse_width = (int)(angle / 180.0 * (MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH)) + MIN_PULSE_WIDTH;

    switch(channel){
        case SERVO_CHANNEL_1:
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
            break;
        
        case SERVO_CHANNEL_2:
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_2, pulse_width);
            break;
            
        case SERVO_CHANNEL_3:
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_3, pulse_width);
            break;
                
        case SERVO_CHANNEL_4:
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_4, pulse_width);
            break;
    
        default:
            break;
    }
}

此函数接收三个参数：指向定时器对象指针、要设置的PWM通道编号以及目标位置所代表的角度值。内部逻辑负责计算出相应PWM周期内的高电平时间段，并调用宏命令将其应用至指定通道上。

#### 主循环中的调用

最后，在主程序里定期调用上述接口即可让连接在同一组GPIO引脚下的多个舵机能同步动作起来。例如可以在while(true){}无限循环体内安排一些延时等待语句配合SetServoPosition()来实现连续平稳的动作效果[^4]。

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#### PWM信号配置
为了使STM32C8T6能够有效地控制多个舵机，在硬件上需利用定时器产生的PWM波形来实现。每个舵机通过接收特定占空比的PWM脉冲来进行角度定位[^3]。

对于STM32F103C8T6而言，其内部集成了高级定时器(TIM1)，通用定时器(TIM2-TIM5)等可以用来生成PWM输出。当涉及到多路PWM输出时，通常会选择TIM1至TIM4中的任意一个作为主要工作单元，并对其进行通道重映射以便于连接外部设备如舵机接口。

#### GPIO初始化设置
在软件层面，首先要完成的是GPIO端口的初始化操作，这一步骤决定了哪些引脚会被分配给PWM功能。例如PA0~PA3分别被设定为CH1～CH4用于输出PWM信号给对应的舵机：

// 初始化GPIOA, 设置PA0-PA3为复用推挽输出模式
void GPIO_Configuration(void){
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3 ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 
}

#### 定时器与PWM参数调整
接下来是对选定的定时器进行必要的参数调节，包括周期(period)以及预分频系数(prescaler)[^5]。这些数值直接影响着最终输出PWM频率及分辨率，从而影响到舵机响应速度和平稳度:

// TIM2初始化函数，产生PWM波形
void TIM_PWMInit(void){
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    // 开启外设时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 ,ENABLE);

    // 配置自动重装载寄存器ARR(Period), PSC(Prescaler)
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;       /* 周期 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;     /* 分频因子 */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // CH1-CH4 输出比较模式配置
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 启动计数器并开启中断
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE);
}

// 更新指定通道PWM占空比
void SetServoPosition(uint16_t channel,uint16_t dutyCycle){
    switch(channel){
        case 1: TIM_SetCompare1(TIM2,dutyCycle); break;
        case 2: TIM_SetCompare2(TIM2,dutyCycle); break;
        case 3: TIM_SetCompare3(TIM2,dutyCycle); break;
        case 4: TIM_SetCompare4(TIM2,dutyCycle); break;
    }
}

上述代码片段展示了如何针对不同需求灵活改变各舵机的角度位置。其中`SetServoPosition()`允许动态修改某个具体舵机的工作状态，即通过更改相应通道下的CCRx值达到调整PWM宽度的目的。