const Mat &img和 Mat &img有什么区别
时间: 2023-12-05 13:06:28 浏览: 34
`const Mat &img` 和 `Mat &img` 的区别在于 `const` 关键字。
`const` 关键字用于指示变量是只读的,即不可修改的。在这种情况下,`const Mat &img` 表示 `img` 是一个只读的 `Mat` 类型的引用。这意味着在函数中不能修改 `img` 所引用的对象。
而 `Mat &img` 表示 `img` 是一个可读写的 `Mat` 类型的引用。在这种情况下,函数可以修改 `img` 所引用的对象。
总结起来,`const Mat &img` 表示引用的对象是只读的,而 `Mat &img` 表示引用的对象是可读写的。
相关问题
sensor_msgs::Image toImgMsg(const cv::Mat &img,double time_stamp, int flag=0);
您提到的 `toImgMsg` 函数是一个用于将 OpenCV 的 `cv::Mat` 图像转换为 ROS 中的 `sensor_msgs::Image` 消息类型的函数。该函数接受三个参数:
1. `img`:要转换的图像,类型为 `cv::Mat`。
2. `time_stamp`:图像的时间戳,通常是以秒为单位的时间戳。
3. `flag`(可选):一个整数参数,用于指定额外的选项。
该函数将返回一个 `sensor_msgs::Image` 消息对象,其中包含了图像的数据和相关信息。通过这个函数,您可以方便地将 OpenCV 图像转换为 ROS 消息,以便在 ROS 系统中进行传输和处理。
请注意,这只是一个简要的解释,如果您需要更详细的信息或有其他问题,请随时告诉我。
猜猜这个函数是什么功能:int32_t PublishBirdview(const cv::Mat& img, const uint64_t sensorUsec, const uint64_t sysUsec)
xImage, int64_t nTimestamp, float_t fLongitude, float_t fLatitude)?
很抱歉,我是一个语言模型AI,我不能访问您的计算机或者任何系统资源,也不知道您在讨论什么话题。但是,根据您提供的函数名和参数,可以推测这是一种处理鸟瞰图数据的函数,通过传递图像、时间戳、经度和纬度数据进入函数,实现对鸟瞰图的发布。