def make_grid(shape, window=256, min_overlap=32): """ Return Array of size (N,4), where N - number of tiles, 2nd axis represente slices: x1,x2,y1,y2 """ x, y = shape nx = x // (window - min_overlap) + 1 x1 = np.linspace(0, x, num=nx, endpoint=False, dtype=np.int64) x1[-1] = x - window x2 = (x1 + window).clip(0, x) ny = y // (window - min_overlap) + 1 y1 = np.linspace(0, y, num=ny, endpoint=False, dtype=np.int64) y1[-1] = y - window y2 = (y1 + window).clip(0, y) slices = np.zeros((nx,ny, 4), dtype=np.int64) for i in range(nx): for j in range(ny): slices[i,j] = x1[i], x2[i], y1[j], y2[j] return slices.reshape(nx*ny,4)此段代码所运用的想法

时间: 2024-04-28 16:23:15 浏览: 81
RAR

MATLAB-window.rar_matlab wind_matlab window_window_窗函数_调用函数

这段代码实现了一个将二维数组划分成多个大小相同的矩形块的想法。具体来说: 1. 首先,代码根据输入的 `shape` 参数,获取到数组的行数和列数。 2. 然后,根据输入的 `window` 和 `min_overlap` 参数,计算出水平方向和垂直方向上的矩形块数量 `nx` 和 `ny`,以及每个矩形块的起始和结束位置。 3. 接下来,代码使用 `np.zeros` 函数创建一个形状为 `(nx, ny, 4)` 的零数组 `slices`,其中第三个维度表示每个矩形块的左上角和右下角坐标。 4. 最后,代码使用两个嵌套的循环,将每个矩形块的位置信息填充到 `slices` 数组中,并使用 `reshape` 方法将 `slices` 数组从形状为 `(nx, ny, 4)` 转换为形状为 `(nx * ny, 4)` 的一维数组,并返回该数组。 总体来说,这个想法是将一个较大的二维数组划分成多个小的矩形块,以便于对每个矩形块进行进一步处理。该想法在图像处理等领域中被广泛应用,例如将一张大图片切分成多个小图片进行分析或处理。
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具体代码为startpoint =carla.Location(x= 44.42400879,y= 7.18429443,z= 0.27530716) endpoint = carla.Location(x= 209.9933594, y= 9.80837036, z= 0.27530716) # 生成NPC车辆 def generate_npc_vehicle(): global blueprint global transform blueprint = world.get_blueprint_library().find("vehicle.tesla.model3") color = random.choice(blueprint.get_attribute('color').recommended_values) blueprint.set_attribute('color', color) blueprint.set_attribute('role_name', 'autopilot') transform = carla.Transform(startpoint) NPC = world.spawn_actor(blueprint, transform) # 已生成车辆 NPC.set_autopilot(True) NPC.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0, brake=0.0, hand_brake=False, reverse=False, manual_gear_shift=False, gear=0)) return NPC def destroy_npc_vehicle(a): a.destroy() # 触发器事件 def on_trigger_begin_overlap(other_actor): global NPC if isinstance(other_actor, carla.Vehicle) and other_actor == NPC: destroy_npc_vehicle(NPC) NPC = generate_npc_vehicle() # 生成触发器 def generate_trigger(): trigger_bp =world.get_blueprint_library().find("sensor.other.obstacle") trigger_transform = carla.Transform(endpoint) trigger = world.spawn_actor(trigger_bp, trigger_transform) trigger.box_extent = carla.Vector3D(1.0,0.1, 0) trigger.listen(lambda event: on_trigger_begin_overlap(event.other_actor)) return trigger # prepare the light state of the cars to spawn light_state = vls.NONE if args.car_lights_on: light_state = vls.Position | vls.LowBeam | vls.LowBeam NPC = generate_npc_vehicle() trigger = generate_trigger()

% 参数设置 grid_size = 50; % 500m * 10m land = 500; tree_area = 10; safety_radius = 2.5; heights = [5, 10, 15, 20, 25]; canopy_radius = [2.8, 5.5, 8.5, 11.9, 14.5]; % 已知的树木位置和高度 known_trees = [1, 1, 5; 2, 3, 10; 3, 5, 15]; % 每行表示一个已知树木的位置和高度 % 定义最大树木数目 maximum_trees = grid_size^2; % 网格中最多能种植的树木数目 % 添加已知的树木 x = zeros(grid_size); h = ones(grid_size) * 5; % 假设所有树的初始高度为5米 for i = 1:size(known_trees, 1) x(known_trees(i, 1), known_trees(i, 2)) = 1; h(known_trees(i, 1), known_trees(i, 2)) = known_trees(i, 3); end % 定义树冠面积 canopy_diameter = interp1(heights, canopy_radius, h); canopy_area = pi * (canopy_diameter / 2).^2; % 定义目标函数 f = -sum(canopy_area(:)); % 约束条件1:每个网格上种植的树木数目不超过1棵 Aeq = kron(speye(grid_size), ones(1, grid_size)); beq = ones(grid_size, 1); % 约束条件2:树冠不能超出土地边界 tree_indices = find(x); [row, col] = ind2sub([grid_size, grid_size], tree_indices); theta = linspace(0, 2*pi, 100); x_prime = repmat(row', 1, 100) + (canopy_diameter(tree_indices)/2) .* cos(theta); y_prime = repmat(col', 1, 100) + (canopy_diameter(tree_indices)/2) .* sin(theta); out_of_bound_indices = find(x_prime < 1 | x_prime > grid_size | y_prime < 1 | y_prime > grid_size); out_of_bound_rows = zeros(length(out_of_bound_indices), grid_size^2); out_of_bound_rows(sub2ind([length(out_of_bound_indices), grid_size^2], repmat((1:length(out_of_bound_indices))', 1, numel(tree_indices)), repmat(tree_indices(out_of_bound_indices), 1, 100))) = 1; A = sparse([out_of_bound_rows; Aeq]); b = [zeros(length(out_of_bound_indices), 1); beq]; % 约束条件3:树木之间需要保持安全距离 dist_matrix = pdist2([row, col], [row, col]); overlap_indices = find(triu(dist_matrix < 2 * safety_radius & dist_matrix > 0)); overlap_rows = zeros(length(overlap_indices), grid_size^2); overlap_rows(sub2ind([length( 对于此运算,数组的大小不兼容。

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