while (agvs[i].battery_ < 100) { agvs[i].setState(2);// 设置AGV状态为充电 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100)); if (agvs[i].battery_ + 1 <= 100) { agvs[i].battery_ += 1; // 假设每秒充电10% } else { agvs[i].battery_ = 100; // 电量达到100后，不再进行充电操作 } }，改成用計數器，實現等待的效果

可以使用C++11中的std::condition_variable和std::mutex来实现计数器的效果。具体的实现步骤如下：

1. 定义一个std::condition_variable和std::mutex对象：

std::condition_variable cv;
std::mutex mtx;

2. 在while循环中将std::unique_lock<std::mutex>对象和计数器绑定：

int count = 0;
while (agvs[i].battery_ < 100) {
    agvs[i].setState(2); // 设置AGV状态为充电
    std::unique_lock<std::mutex> lck(mtx);
    cv.wait_for(lck, std::chrono::milliseconds(100), [&]{ return count > 0; });
    count = 0;
    if (agvs[i].battery_ + 1 <= 100) {
        agvs[i].battery_ += 1; // 假设每秒充电10%
    } else {
        agvs[i].battery_ = 100; // 电量达到100后，不再进行充电操作
    }
}

3. 在另一个线程中定期更新计数器：

std::thread([&]{
    while (agvs[i].battery_ < 100) {
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
        std::unique_lock<std::mutex> lck(mtx);
        count++;
        cv.notify_one();
    }
}).detach();

这样就实现了使用计数器来等待的效果，避免了在主线程中使用std::this_thread::sleep_for()导致程序阻塞。需要注意的是，计数器的值需要在线程间传递，因此需要使用std::mutex来保证线程安全。